sift特征点提取sac+FPFH+ICP

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分类专栏： PCL 文章标签：算法 c++ 计算机视觉

于 2022-02-03 21:30:43 首次发布

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SIFT特征点的fpfh

配准代码

#include <pcl/registration/sample_consensus_prerejective.h>
    pcl::console::print_highlight("开始进行配准\n");
    pcl::SampleConsensusPrerejective<PointNT, PointNT, FeatureT> align;
    align.setInputSource(scene);
    align.setSourceFeatures(scene_features);
    align.setInputTarget(object);
    align.setTargetFeatures(object_features);
    align.setMaximumIterations(50000);      //  采样一致性迭代次数
    align.setNumberOfSamples(3);            //  创建假设所需的样本数
    align.setCorrespondenceRandomness(5);   //  使用的临近特征点的数目
    align.setSimilarityThreshold(0.8f);     //  多边形边长度相似度阈值
    align.setMaxCorrespondenceDistance(2.6f * 1.0); //  判断是否为内点的距离阈值
    align.setInlierFraction(0.25f);         //  接受位姿假设所需的内点比例
    {
        pcl::ScopeTime t("执行配准");
        align.align(*object_aligned);
    }
    pcl::io::savePCDFileASCII("object_aligned.pcd", *object_aligned);
    PointCloudT::Ptr icp_result(new

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