4pcs点云配准

1.点云数据

配准点云来自斯坦福的兔子点云，本文使用其中0度及45度扫描点云，但经过放大处理，xyz都放大了100倍。原因是原点云太小，导致阈值不好控制。比如对于原点云来说，点间距离本来就特别小，即使是非正确对应点。
本文将45度点云配准至0度点云。

2.参数调整

delta的可通过以下方式调节：
delta太小，结果是输出的是单位矩阵，应该增大delta；
delta太大，结果是运行很久，内存一直增加，可能还会占满电脑所有内存然后程序崩掉，应该减小delta

3.代码

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/registration/ia_fpcs.h>
#include <pcl/registration/ia_kfpcs.h>
#include <time.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
using namespace std;
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

void visualize_pcd(PointCloud::Ptr pcd_src, PointCloud::Ptr pcd_tgt, PointCloud::Ptr pcd_final)
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewe