点云上采样及高斯滤波

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已于 2022-02-04 20:08:13 修改

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分类专栏： PCL 文章标签： c++ 开发语言后端

于 2022-02-04 19:20:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_56004792/article/details/122785087

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本文介绍了点云处理中的两个关键步骤：首先通过最小二乘法进行上采样，并实现可视化及计算法向量；接着探讨了如何应用高斯滤波来平滑点云数据，同时讨论了如何模拟点云的高斯噪声。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.点云最小二乘上采样

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/surface/mls.h>
#include<pcl/search/kdtree.h>
int
main()
{
	// Load input file into a PointCloud<T> with an appropriate type
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
	// Load bun0.pcd -- should be available with the PCL archive in test 
	pcl::io::loadPCDFile("bun0.pcd", *cloud);
	
		// Create a KD-Tree
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);

		// Output has the PointNormal type in order to store the normals calculated by MLS
	pcl::PointCloud<pcl::PointNormal> mls_points;

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