SLAM同步定位与建图
文章平均质量分 87
学习SLAM相关,包括仿真实验操作
weixin_56337147
这个作者很懒,什么都没留下…
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mp4视频转rosbag文件(图片压缩、画面旋转、时间戳调整)
将stamp加上实际时间与1970/1/1的时间差,并将调整时间戳后的compressed_image写进bag。图像的坐标系compressed_image.header.frame_id,文中是"camera"图像的话题名,文中是“/camera/image_raw/compressed”将相机录制的mp4格式文件,转为ROS系统能使用的bag格式文件。视频帧率prop_fps,文中固定为24,根据需要调整程序。如果相机的画面不是正视的,会影响后续使用,需要旋转调整。安装有ROS和python2。原创 2023-12-26 11:23:18 · 1298 阅读 · 1 评论 -
M2DGR数据集各传感器的名称-话题-外参的对应关系
在使用M2DGR数据集进行多传感器融合估计时,既需要明确所使用传感器的话题名称,也需要知道各传感器之间的外参情况。本文介绍M2DGR数据集主要传感器的名称、在论文中的设备名称、在rosbag中话题topic名称、在标定文件calibration_results.txt中的名称之间的对应关系。上图左上角的数字5应该是数字8。按照位置安装图的顺序介绍。原创 2023-08-30 10:32:52 · 389 阅读 · 0 评论 -
DLL(直接激光雷达定位)编译运行过程记录
文章:DLL: Direct代码:https://github.com/robotics-upo/dll。原创 2023-12-01 16:39:53 · 1021 阅读 · 0 评论 -
M2DGR数据集各相机话题名与外参名的对应关系
M2DGR数据集除了视觉惯性器件、天向相机,还有6个安装在同一平面、参数一致的鱼眼相机。本文对这6个相机的安装位置、外参、topic话题进行区分。安装图:6个鱼眼相机 fish-eye camera装载在同一层。原创 2023-09-01 08:57:31 · 867 阅读 · 1 评论 -
使用ROS读取tum格式轨迹文件并在RVIZ显示的实现过程
上述程序中,新建节点tf_and_dataset_publisher,接收/gt_traj话题,格式数据被回调函数处理后发布类型的/path_topic话题。在rviz中添加一个Path显示器,并将其订阅到/path_topic话题,或者在“topic”中直接添加/path_topic话题,以显示轨迹的可视化效果。再创建ROS功能包,订阅bag文件中的话题数据,处理再发布新的轨迹话题,同时新建线程发布TF。原创 2023-08-12 08:53:59 · 327 阅读 · 1 评论 -
使用ROS读取tum格式轨迹文件并在RVIZ显示的实现过程
有一个轨迹文本文件,使用ROS系统读取该文件,并将轨迹在RVIZ界面绘制。替换为实际轨迹文件的路径,并且在构建时没有出现任何错误。最后,在rviz中添加一个Path显示器,并将其订阅到。轨迹数据将以ROS路径消息的形式发布到。如果有报错,根据报错内容修改。主题以显示轨迹的可视化效果。目录下创建一个新的包,例如。创建一个C++源文件,例如。创建功能包时候已经创建有。替换为实际轨迹文件路径。文件夹,并进入该文件夹。将以下代码复制粘贴到。在上面的代码中,请将。文件,删除新建就行。原创 2023-08-10 15:59:10 · 120 阅读 · 1 评论 -
ORB_SLAM2的ROS运行kitti数据集
这将播放名为"xxx.bag"的bag文件,并将其topic "/kitti/camera_color_left/image_raw" 重映射到 "/camera/image_raw"。需要注意的是, 对于自己的数据集,可能存在 数据集的topic话题和ORB_SLAM2用于接受相机数据的topic话题不一致。rosbag play xxx.bag,同时把xxx.bag的topic /kitti/camera_color_left/image_raw对应为/camera/image_raw。原创 2023-04-24 16:31:31 · 921 阅读 · 1 评论 -
A-loam运行kitti及轨迹保存
1.运行kitti数据集。2.故障:rviz没有图像。把aloam代码中所接收的topic和rosbag发布的topic对应上。3.rqt查看topic情况,rqt_graph。4.保存轨迹修改laserMapping.cpp,在laserOdometryHandler函数中添加保存轨迹代码。原创 2023-04-18 20:47:49 · 4278 阅读 · 8 评论 -
docker下kitti2bag的安装与使用
1安装docker2下载数据集3拉取镜像4创建容器同时制作rosbagmyabc完成kitti数据集使用-rosbag-rviz - 古月居。原创 2023-04-11 18:50:09 · 264 阅读 · 1 评论 -
时间戳文件处理,从“2011-10-03 14:57:27.146615260”读取时分秒,并计算和第一个时分秒的差值
时间戳文件,里面有每行类似“2011-10-03 14:57:27.146615260”,怎么读取时分妙,并计算和第一个时分秒的差值你可以使用C++中的时间库来解析时间戳,并计算时间差。在这个示例代码中,我们首先打开一个名为“timestamps.txt”的文件,然后读取第一行时间戳并将其转换为`std::tm`结构体。然后,我们使用`std::mktime`函数将其转换为`std::time_t`类型,以便后续计算时间差。原创 2023-04-20 16:50:48 · 313 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM使用ros保存点云地图(以A-LOAM为例)
激光SLAM保存点云地图,使用ros工具保存,而不重新编译SLAM程序,以A-LOAM运行kitti数据集为例.原创 2023-05-12 14:58:21 · 1901 阅读 · 2 评论