第一节 环境配置

一、代码下载

 首先进行openssh的安装，有了openssh才能在vscode上进行远程编程操作

suodo apt install openssh-server

安装完后，查看server的状态

sudo systemctl status ssh

如果是running说明是正常跑起来了

 这里systemctl的作用是（参考文心一言）

systemctl 是一个用于控制 systemd 系统和服务管理器的命令行工具。systemd 是 Linux 系统初始化系统（init system）和服务管理器，它替代了传统的 init 系统（如 SysV init 或 Upstart），并提供了更为强大和灵活的服务管理能力。

systemctl 的主要功能和用途包括：

1. 启动、停止、重启和重载服务：你可以使用 systemctl 来管理运行在系统上的服务。例如，systemctl start nginx 会启动 nginx 服务，而 systemctl stop nginx 则会停止它。

2. 查看服务状态：通过 systemctl status 服务名 命令，你可以查看服务的当前状态，包括它是否正在运行、最近的日志输出等。

3. 启用、禁用和列出服务：你可以使用 systemctl enable 服务名 来在系统启动时自动启动某个服务，而 systemctl disable 服务名 则会禁止该服务在启动时自动运行。systemctl list-units --type=service 可以列出所有当前正在运行的服务。

4. 查看和管理系统目标（targets）：在 systemd 中，目标（target）是一组服务的集合，这些服务一起定义了一个特定的系统运行状态（如多用户模式、图形界面模式等）。systemctl 可以用来列出、激活和查看这些目标。

5. 管理挂载点、定时器和其他单元：除了服务之外，systemd 还管理挂载点、设备、套接字、定时器等多种类型的单元（units）。systemctl 同样可以用来管理这些单元。

6. 重新加载 systemd 配置：如果修改了 systemd 的服务文件或其他配置文件，你可以使用 systemctl daemon-reload 命令来重新加载 systemd 的配置，使修改生效。

7. 查看系统日志：虽然 systemctl 本身不直接管理日志，但它可以配合 journald（systemd 的日志服务）来查看系统日志，例如通过 systemctl status 命令查看服务的日志输出。

总之，systemctl 是管理 systemd 服务和系统状态的重要工具，它提供了丰富的功能和灵活的选项，使系统管理员能够更方便地控制和管理 Linux 系统上的服务和进程。

  然后打开sshserver允许访问防火墙外部的权限，或者允许外部来连接sshserver

sudo ufw allow ssh

 接下来通过免密操作连接github

首先检查是否存在~/.ssh目录

首先进行检查

cd ~/.ssh

若不存在，说明此时机器里并没有密钥

那么输入指令生成密钥：

ssh -keygen -t rsa -C "xxx@xxx.com"

此时重新检测，密钥是否生成  

cd ~/.ssh

在ssh文件夹下输入ll，查看密钥信息：  

发现存在id_rsa.pub密钥，打开这个密钥文件

cat id_ras.pub

将该密钥拷贝到github上，来到github，找到setting

找到

然后将刚才cat的密钥拷贝到key处，可以在title处起一个名字，然后确认添加该密钥

添加成功后，就可以下载代码了，首先来到work目录中：

删除之前的代码（现在要重新下载干净的代码），这里使用的命令是：

rm -rf ros_protobuf_msg/

这里-rf的作用

在Unix和Linux系统中，rm 是一个命令，用于删除文件或目录。-rf 是这个命令的两个选项的组合。

• -r 或 -R：递归删除。这意味着它会删除目录及其所有子目录和文件。如果不使用这个选项，rm 默认只删除文件，不删除目录。
• -f：强制删除。这个选项告诉 rm 不要询问用户是否真的要删除每个文件或目录，而是直接删除它们。这也可以帮助避免因为某些文件或目录权限问题而出现的错误。

因此，rm -rf ros_protobuf_msg/ 这个命令会递归并强制删除名为 ros_protobuf_msg 的目录及其所有子目录和文件，而不会询问用户任何确认。

注意：rm -rf 是一个非常强大的命令，如果不小心使用，可能会导致重要数据的丢失。因此，在使用这个命令之前，一定要确保你知道自己在做什么，并且确实想要删除指定的文件或目录。

如果删不掉记得加上sudo命令

然后就可以进行代码clone，首先需要安装git，这里的指令是：

sudo apt install git

 然后创建work目录，将代码clone下来

mkdir ~/work
cd work
git clone git@github.com:xxxxxxx

二、vscode远程连接到ubuntu

首先安装远程连接工具进行连接：

sudo apt install net-tools
ifconfig   #查看ip

这里选择ens33下的网络ip

如果是wifi进行连接的网络也可能是wlo1:

wlo1是无线网络接口的名称，通常用于表示无线局域网（WLAN）的网卡接口。在Linux系统中，网络接口的名称可能会根据系统配置和命名规则的不同而有所变化。wlo1这个名称中的“wl”可能表示“wireless LAN”，即无线局域网，而“o1”则可能是接口的一个编号或标识符。

通过wlo1这个接口，用户可以连接到无线网络，实现与其他设备的通信和数据传输。在配置和使用无线网络时，用户需要确保wlo1接口已经正确启用，并且已经配置了适当的无线网络参数，如SSID（网络名称）和密码。

需要注意的是，在不同的Linux发行版或不同的硬件设备上，无线网络接口的名称可能会有所不同。因此，在具体使用时，用户应该根据系统的实际情况来识别和使用正确的网络接口名称

 然后拿到inet后面的地址：

ens33是以太网网卡的一个名称，在Linux中，每个网络接口都有一个名称，以此区分不同的网络接口。它是计算机和网络之间的桥梁，是实现网络通信的重要组成部分。通过该网卡，可以实现网络数据的传输和连接控制。

以太网是一种计算机局域网技术，它用于在计算机之间传输数据。以太网是现实世界中最普遍的一种计算机网络，它通过一系列的标准和协议，使得不同设备之间可以进行通信和数据交换。

打开vscode连接到主机：

 主机名字是用户名@ip地址，用户名是终端命令行@前的内容，这里是sor-bai，ip地址是刚才ifconfig获得的

如果连接不上，首先通过

sudo systemctl status ssh

检查ssh服务器的状态 

然后完成连接

三、安装docker

首先进行docker的安装

sudo apt install curl
curl -fsSL https://test.docker.com -o test-docker.sh
sudo sh test-docker.sh

上述代码的含义为：

这三行代码是关于在Linux系统上安装和使用curl来下载一个脚本，并随后以超级用户权限运行该脚本。下面是每行代码的详细解释：

1. sudo apt install curl

   • sudo: 这是一个命令，允许用户以超级用户（或称为root用户）的权限执行命令。使用sudo时，系统通常会要求您输入密码以确认您有权限执行该操作。
   • apt: 这是Debian和基于Debian的Linux发行版（如Ubuntu）的包管理工具，用于安装、更新和删除软件包。
   • install: 这是apt命令的一个选项，表示要安装一个或多个软件包。
   • curl: 这是要安装的软件包名称。curl是一个命令行工具，用于发送数据，支持多种协议，如HTTP、FTP等。

综上所述，这行代码的意思是：“以超级用户的权限安装curl软件包”。

1. curl -fsSL https://test.docker.com -o test-docker.sh

   • curl: 这是前面安装的命令行工具，用于从给定的URL获取数据。
   • -fsSL: 这是curl命令的几个选项的组合。
     • -f: 失败时静默（silent）或快速失败。不显示HTTP错误。
     • -s: 静默模式。不显示进度或错误消息。
     • -L: 如果服务器报告请求的资源已被移动到新的URL，则自动重定向到新的URL。
     • -S: 显示错误消息。当与-s一起使用时，只显示错误消息。
   • https://test.docker.com: 这是要从中获取数据的URL。
   • -o test-docker.sh: 这告诉curl将获取的数据保存到一个名为test-docker.sh的文件中。

这行代码的意思是：“使用curl从https://test.docker.com下载数据，并将数据保存为test-docker.sh文件”。

1. sudo sh test-docker.sh

   • sudo: 如前所述，这允许以超级用户的权限执行命令。
   • sh: 这是一个shell程序，用于执行shell脚本。
   • test-docker.sh: 这是前面使用curl下载的脚本文件。

这行代码的意思是：“以超级用户的权限执行test-docker.sh脚本”。

然后将用户添加到docker用户组：

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker ${USER}
sudo systemctl restart docker
newgrp docker
docker ps

上述代码的含义为：

当然可以，这些代码行是在Linux系统上用于设置和管理Docker的相关操作。下面是对每行代码的详细解释：

1. sudo groupadd docker

这行代码用于创建一个新的用户组，名为docker。Docker通常需要运行在其自己的用户组中，以便对Docker守护进程和相关的文件进行适当的访问控制。

1. sudo usermod -aG docker ${USER}

这行代码将当前用户（${USER} 是一个环境变量，代表当前登录用户的用户名）添加到docker用户组中。-aG选项表示“追加到组”，这意味着用户将被添加到docker组，而不会从其他组中移除。这样，当前用户就可以在不使用sudo的情况下运行Docker命令。

1. sudo systemctl restart docker

这行代码重启Docker服务。这通常是在修改了Docker的配置或权限之后做的，以确保所有的更改都生效。systemctl是一个用于控制系统服务的工具，而restart是一个操作，表示停止并立即重新启动服务。

1. newgrp docker

这行代码将当前用户的默认组更改为docker组。这通常是为了确保当前用户在后续的操作中使用docker组的权限。然而，需要注意的是，这个命令只会影响当前终端会话。如果你打开一个新的终端窗口，你需要再次运行newgrp docker。

1. docker ps

这行代码列出当前正在运行的Docker容器。docker ps是一个Docker命令，用于查看容器的状态。如果前面的步骤都正确执行，并且你已经在docker组中，那么你应该能够不使用sudo来运行这个命令。

总结：这些代码行的目的是创建一个新的docker用户组，将当前用户添加到该组中，重启Docker服务，然后列出正在运行的Docker容器。这样，当前用户就可以在不使用sudo的情况下管理Docker容器了。

通过项目中的dockerfile文件，构建项目镜像

来到：

下，进行docker镜像的构建（按照dockerfile）

命令为：

docker build --network host -t ros_protobuf:noetic  -f ros_x86.dockerfile .

构建结束后，可以通过以下命令查看镜像是否构建成功：

docker images

接下来要通过脚本去启动容器：

cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/scripts
#启动容器
./ros_docker_run.sh

脚本是将一系列操作集成化，极大程度的方便启动容器，可以看到脚本内容为：

#!/usr/bin/env bash

MONITOR_HOME_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )/../.." && pwd )"

display=""
if [ -z ${DISPLAY} ];then
    display=":1"
else
    display="${DISPLAY}"
fi

local_host="$(hostname)"
user="${USER}"
uid="$(id -u)"
group="$(id -g -n)"
gid="$(id -g)"


echo "stop and rm docker" 
docker stop ros_noetic_proto > /dev/null
docker rm -v -f ros_noetic_proto > /dev/null

echo "start docker"
docker run -it -d \
--privileged=true \
--name ros_noetic_proto \
-e DISPLAY=$display \
-e DOCKER_USER="${user}" \
-e USER="${user}" \
-e DOCKER_USER_ID="${uid}" \
-e DOCKER_GRP="${group}" \
-e DOCKER_GRP_ID="${gid}" \
-e XDG_RUNTIME_DIR=$XDG_RUNTIME_DIR \
-v ${MONITOR_HOME_DIR}:/work \
-v ${XDG_RUNTIME_DIR}:${XDG_RUNTIME_DIR} \
--network host \
ros_protobuf:noetic
~                                                                                                                                                                     
~                                                                                                                                                                     
~                              

对于上述脚本的代码解释（文心一言）：

 

这段代码是一个 Bash 脚本，主要用于停止、删除并重新启动一个 Docker 容器。以下是对这段代码的详细解释：

1. 定义 MONITOR_HOME_DIR 变量:

bash复制代码

MONITOR_HOME_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )/../.." && pwd )"

这行命令会获取脚本自身所在目录的上级目录的上级目录，并将其绝对路径赋值给 MONITOR_HOME_DIR 变量。这通常用于确定某个项目的根目录。

对于${BASH_SOURCE[0]} 的释义：

在 Bash 脚本中，${BASH_SOURCE[0]} 是一个特殊的数组，它包含了当前执行的脚本或函数的文件名。当用在脚本的上下文中时，${BASH_SOURCE[0]} 通常用于获取当前脚本的绝对路径。

具体来说：

• BASH_SOURCE 是一个数组变量。
• ${BASH_SOURCE[0]} 获取数组的第一个元素，即当前脚本或函数的文件名。

这在脚本中特别有用，尤其是当你想获取脚本自身的路径时，无论脚本是从哪个目录执行的。通过结合 dirname 和 pwd 命令，你可以获取脚本所在的目录的绝对路径，这在处理相对路径或挂载的卷时特别有用。

例如，考虑以下脚本片段：

bash复制代码

	#!/bin/bash
	# 获取脚本自身的绝对路径
	SCRIPT_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" && pwd )"
	echo "The script is located in: $SCRIPT_DIR"

无论你从哪个目录运行这个脚本，$SCRIPT_DIR 变量都会包含脚本所在的目录的绝对路径。

BASH_SOURCE 数组的其他元素（如果存在）将包含调用当前脚本或函数的脚本或函数的名称。这在处理嵌套脚本或函数时可能很有用，但 ${BASH_SOURCE[0]} 通常是最常用的。

对于dirname的释义：

在Unix和Linux操作系统中，dirname 是一个命令行工具，用于返回文件或目录路径中的目录部分。具体来说，dirname 命令会删除文件路径中的最后一个斜杠（/）及其后面的所有内容，从而只留下目录路径。

例如：

bash复制代码

	$ dirname /home/user/documents/file.txt
	/home/user/documents

在这个例子中，dirname 命令返回了文件 file.txt 所在的目录路径。

在Bash脚本中，dirname 命令经常被用来获取脚本或文件所在的目录，以便进行进一步的文件操作或设置环境变量。结合 ${BASH_SOURCE[0]} 使用，可以获取当前执行的脚本的目录路径，如下所示：

bash复制代码

	#!/bin/bash
	# 获取脚本所在的目录
	SCRIPT_DIR="$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")"
	# 获取脚本的绝对路径所在的目录
	ABSOLUTE_SCRIPT_DIR="$(cd "$SCRIPT_DIR" && pwd)"
	echo "The script is located in: $ABSOLUTE_SCRIPT_DIR"

在这个脚本中，${BASH_SOURCE[0]} 返回脚本自身的相对路径，然后 dirname 提取出这个路径的目录部分。之后，通过 cd 命令和 pwd 命令的组合，我们可以得到这个目录的绝对路径。

 

2. 检查 DISPLAY 环境变量:

bash复制代码

	display=""
	if [ -z ${DISPLAY} ];then
	display=":1"
	else
	display="${DISPLAY}"
	fi

这段代码首先初始化 display 变量为空。然后，它检查 DISPLAY 环境变量是否存在。如果不存在（即 -z ${DISPLAY} 为真），则将 display 设置为 :1。否则，它保留 DISPLAY 环境的原始值。
3. 获取本地主机名、用户、UID、组名和GID:

bash复制代码

	local_host="$(hostname)"
	user="${USER}"
	uid="$(id -u)"
	group="$(id -g -n)"
	gid="$(id -g)"

这些命令获取当前机器的主机名、当前登录用户的用户名、用户ID、组名和组ID。
4. 停止和删除 Docker 容器:

bash复制代码

	echo "stop and rm docker"
	docker stop ros_noetic_proto > /dev/null
	docker rm -v -f ros_noetic_proto > /dev/null

首先，它输出一条消息 "stop and rm docker"。然后，它使用 docker stop 命令停止名为 ros_noetic_proto 的 Docker 容器，并使用 docker rm 命令删除这个容器及其关联的卷。所有的输出都被重定向到 /dev/null，这意味着你不会在终端看到任何输出。
5. 启动 Docker 容器:

bash复制代码

	echo "start docker"
	docker run -it -d \
	...
	ros_protobuf:noetic

这部分代码首先输出 "start docker"，然后使用 docker run 命令启动一个新的 Docker 容器。以下是命令中的参数和它们的作用：

复制代码

	* `-it`: 分配一个伪终端并保持STDIN开放（通常用于交互式操作，但在这里与 `-d` 一起使用可能有些不常见）。
	* `-d`: 在后台运行容器并返回容器ID。
	* `--privileged=true`: 给予容器内进程几乎与宿主机相同的权限。
	* `--name ros_noetic_proto`: 为容器指定一个名称。
	* `-e`: 设置环境变量。在这里，它设置了多个环境变量，包括之前定义的 `DISPLAY`、`USER`、`UID`、`GROUP` 和 `GID`。
	* `-v`: 挂载卷。这里，它挂载了 `MONITOR_HOME_DIR` 到容器的 `/work` 目录，并挂载了 `XDG_RUNTIME_DIR` 到容器内的同名目录。
	* `--network host`: 使用宿主机的网络栈，这意味着容器将不会获得自己的IP地址，而是直接使用宿主机的网络。
	* `ros_protobuf:noetic`: 指定要运行的 Docker 镜像。

最后，脚本中有两个波浪号 ~，它们可能是无意的，或者是从其他地方复制时带过来的，因为它们在这里没有任何作用。

总之，这个脚本的主要目的是管理一个名为 ros_noetic_proto 的 Docker 容器，确保它按照预期的配置运行。

此时可以通过启动容器的脚本就已经获得了容器，那么查看容器：

docker ps

然后进入到容器中 

#进入容器
./ros_docker_into.sh

然后创建build文件夹

cmake ..的含义是，cmakelists.txt文件在当前文件夹的上一级文件夹中，但是构建在当前文件夹中构建，你需要去上一级文件夹去找cmakelists.txt文件。

然后进行编译： 

编译完成：