STM32 HAL库 CAN通讯相关设定

这两天去面试，突然问我CAN的相关功能，但是做过一次早就忘记了，正好用HAL库重新做一遍，留下个记忆。

正常配置引脚，配置功能。

第一栏是配置时钟的，通过配置能设置波特率（主要功能，里面具体的TQ方面请自行查找），因为我的总线是42MHz的，直接分频42，这样TQ就是整数，方便设置波特率。因为低速和高速CAN的速率区分线就是125K，这样设置成125K可以同时应用在两种不同总线情况下（可以后续改）。最后一个是补偿机制的，相当于一个可设定频率的可调带宽滤波器，可以类比成系口袋的绳，越大容错越高，但是风险也越大（意外的杂波）。

第二栏是CAN总线的一些功能。第一个是时间戳，使能就能用时间戳；第二个是自动离线管理，当发送或接收错误超过一定值就离线了；第三个是自动唤醒，低功耗用的；第四个是报文自动重传，当发送失败了就一直发送到成功；第五个是FIFO锁，使能后满了就不收后边的报文，关闭就会覆盖原来的报文；第六个是报文发送优先级的功能，这个是配置邮箱中多个未发送报文的以ID的优先级发送还是以存进来的顺序发送。这栏功能根据自己的需求选，个人认为时间戳、自动离线、自动重传这三个作用比较大，我选择这三个启用。

第三栏是模式选择，CAN总线有正常模式、环回模式、静默模式和环回静默模式。正常模式不说了，环回是TX可以发到自己的RX上，RX接收不到外边的报文，用来自测试数据发送的。静默是只能接收，发送隐性位，像是做CAN分析仪的在监控的时候就可以用这个模式。环回静默就相当于两个都结合一下，对外只能发隐性位，自己发送的自己能接收，不能接收外部的报文。这几个功能取决于产品用途和调试阶段吧。

中断有四个，TX一般不用，自己看情况使用；RX0 RX1取决于用了那个FIFO，用0就勾0，用1就勾1；SCE是错误中断，自己发着玩没啥问题，实际产品肯定要在这里做功能的。

CAN.C里要去配置一下，默认生成的没有过滤器的设置，所以自己建一下，建ID和mask，内容要根据实际的来，看是标准帧还是扩展帧，还有掩码相关的部分也要自己配置。

#define CAN1_ID_H 0X0000
#define CAN1_ID_L 0X0000
#define CAN1_MASK_H 0X0000
#define CAN1_MASK_L 0X0000

void MX_CAN1_Init(void)
{
  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 0 */
  CAN_FilterTypeDef  CAN1_sFilterConfig;  //建立一个CAN1的配置结构体
  /* USER CODE END CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 1 */
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 42;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_2TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_3TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_4TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */
  /*过滤器配置*/
  CAN1_sFilterConfig.FilterIdHigh = CAN1_ID_H;  //ID设置
  CAN1_sFilterConfig.FilterIdLow = CAN1_ID_L;
  CAN1_sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = CAN1_MASK_H;//掩码设置
  CAN1_sFilterConfig.FilterMaskIdLow = CAN1_MASK_L;
  CAN1_sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//选择的FIFO，这个和中断有关系
  CAN1_sFilterConfig.FilterBank = 0;//从0到13，共14个给1用
  CAN1_sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//这个还有个list 那个是完全符合的过滤
  CAN1_sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  CAN1_sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  CAN1_sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;//共14个
  while(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &CAN1_sFilterConfig)!=HAL_OK);//配置函数
  while(HAL_CAN_Start(&hcan1)!= HAL_OK);//can开始
  while(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK);//can中断
  /* USER CODE END CAN1_Init 2 */

}

#define CAN2_ID_H 0X0000
#define CAN2_ID_L 0X0000
#define CAN2_MASK_H 0X0000
#define CAN2_MASK_L 0X0000

void MX_CAN2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN CAN2_Init 0 */
  CAN_FilterTypeDef  CAN2_sFilterConfig;
  /* USER CODE END CAN2_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN2_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN2_Init 1 */
  hcan2.Instance = CAN2;
  hcan2.Init.Prescaler = 42;
  hcan2.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan2.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan2.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_3TQ;
  hcan2.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_4TQ;
  hcan2.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan2.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan2.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan2.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan2.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN2_Init 2 */
  /*过滤器配置*/
  CAN2_sFilterConfig.FilterIdHigh = CAN2_ID_H;
  CAN2_sFilterConfig.FilterIdLow = CAN2_ID_L;
  CAN2_sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = CAN2_MASK_H;
  CAN2_sFilterConfig.FilterMaskIdLow = CAN2_MASK_L;
  CAN2_sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO1;//这个用的fifo1
  CAN2_sFilterConfig.FilterBank = 14;//上边是0-13 这个是14到27
  CAN2_sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  CAN2_sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  CAN2_sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  CAN2_sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
  while(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &CAN2_sFilterConfig)!=HAL_OK);
  while(HAL_CAN_Start(&hcan2)!= HAL_OK);
  while(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING)!=HAL_OK);
  /* USER CODE END CAN2_Init 2 */

}

里面有注释，两个都配一下，至此配置结束。