stm32HAL库学习应用笔记之CAN通讯

zhao1peng

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分类专栏： STM32 HAL库文章标签： stm32 学习单片机

于 2022-05-20 15:12:54 首次发布

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既然是HAL库的话怎么配置代码此处就省略了哈…
CAN通讯原理详情什么的请看这篇文章STM32（HAL）——CAN通信
这篇文章写的已经很详细了，也可以去看看原子哥的视屏介绍，两节课，介绍的很详细。
上代码：

usr_can.h

#ifndef USR_CAN_USR_CAN_H_
#define USR_CAN_USR_CAN_H_
#include "main.h"
#include "can.h"
typedef struct
{
	uint8_t can_rxDat:1;//can接收到数据
}Can_RXTX_FLAG;


void CANx_SendMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint16_t ID, uint8_t *Data,uint16_t Len);
uint8_t CANx_SendExtData(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint32_t ID,uint8_t *pData,uint16_t Len);
void CAN_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan);


#endif /* USR_CAN_USR_CAN_H_ */

usr_can.c

#include "usr_can.h"
CAN_DATA_Packeg canTX_Packeg,canRX_Packeg;
Can_RXTX_FLAG canFlag;

uint8_t CanRecBuffer[256];

//发送标准帧的函数
void CANx_SendMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint16_t ID, uint8_t *Data,uint16_t Len)
{
	static CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;

	TxHeader.StdId = ID;
	TxHeader.ExtId = 0;
	TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
	TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
	TxHeader.DLC = 8;

	if(HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &TxHeader, Data, (uint32_t *)CAN_TX_MAILBOX0) != HAL_OK)
	{
		if(HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &TxHeader, Data, (uint32_t *)CAN_TX_MAILBOX1) != HAL_OK)
		{
			HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &TxHeader, Data, (uint32_t *)CAN_TX_MAILBOX2);
		}
	}
}


 void CAN_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan)
 {
 	HAL_CAN_ActivateNotification(hcan ,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
 	HAL_CAN_Start(hcan);
 }


 /*******************************************************************************
 * Function Name  : HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback
 * Description    : 消息接收回调函数
 * Input          : hcan
 * Output         : None
 * Return         : None
 *******************************************************************************/
 void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
 {
	 if(hcan->Instance == CAN1)
	 {
		 CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;//接收句柄

		if( HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, (uint8_t *)&CanRecBuffer) == HAL_OK)
		{
			 canFlag.can_rxDat = true;
		}
	 }
 }

需要注意的是在初始化阶段需要先调用

 CAN_Start(&hcan1);

main.c


#include "can.h"


int main()
{
	uint16_t CAN_ID = 0x1234;
	uint8_t canTxAarray[7]="hello\r\n"
	//此处省略初始化代码
	 CAN_Start(&hcan1);
	
	while(1)
	{
		CANx_SendMessage(&hcan1,CAN_ID ,(uint8_t *)&canTxAarray,sizeof(canTxAarray));
		HAL_Delay(1000);
	}
}