ADI trinamic TMC5***系列双轴步进驱动新升级运动控制八点加减速计算公式分享

ADI trinamic TMC5240 TMC5272 TMC5271将运动控制曲线升级到八点加减速运动曲线，在加速和减速之间加增加了一个可以自行定义的恒定速度寄存器，降低了在速度切换点的抖动

斜坡模式

斜坡发生器提供三段加速和三段减速斜坡以及额外的可编程启动和停止速度。

三组不同的加减速可以自由组合。 过渡速度 V1 和 V2 允许在三个加速和减速设置之间进行速度相关的切换。因为随着电

机扭矩在较高速度下下降，典型的高速应用在较高速度下使用较低的加速和减速值当考虑系统中的摩擦时，很明显，系统

的减速能力比加速能力快 . 因此，在许多应用中可以将减速度值设置得更高。 这样，电机在时间要求严格的应用中的运行

速度将最大化。

因为目标位置和斜坡参数可以在运动过程中随时更改 , 运动控制器将始终使用最佳（最快）方式到达目标，同时遵守用户

设置的约束。这样可能会发生运动就会自动停止，过冲后再返回。这种情况由特殊标志 second_move 标记。

斜坡发生器进一步支持自动抖动抑制，通过平滑从加速阶段到减速阶段的过渡，根据机械抖动的情况，并通过强制最短持

续时间 (TVMAX) 的恒定速度段从减速阶段到加速阶段 .

开始和停止速度

当使用更高水平的开始和停止速度时，很明显，随后向相反方向移动将提供与 VSTART+VSTOP 相同的加加速度，而不 仅仅是 VSTART 。由于电机可能无法跟随这一点，您可以通过设置 TZEROWAIT 设置后续移动的时间延迟。运动延迟时间 由标志 t_zerowait_active 进行标记。一旦达到目标位置，标志 position_reached 就会激活。

速度模式

为方便使用，速度模式运动不使用不同的加速和减速设置。您只需为速度模式设置 VMAX 和 AMAX 。在这种模式下，斜坡发生器总是使用 AMAX 加速或减速到 VMAX 。

为了使电机减速停止，只需将 VMAX 设置为零即可。标志 vzero 表示电机处于停止状态。 如果 velocity_reached 一直有 信号，表明已经达到目标速度。

斜坡计算公式：

具体的加减速运算公式，欢迎私信和电话交流~