步进电机噪音大？抖动厉害？-TMC4361步进闭环方案轻松解决

步进电机的闭环控制，实现与伺服电机功能媲美及超越的特点。在电机控制过程中如果想要高效、更高精度以及绝对的可靠性，我们为您推荐在无传感器及将体积做到最小的更高性价比的驱动方案。

我们都知道，在步进电机无反馈时，电机的高速运转，如突如其来的负载或增压可能会影响到步进电机的正常工作，从而出现丢步的情况，除了高速及负载可能造成丢步外，电机的加减速及系统的惯性，也会造成丢步的发生，这是步进电机开环控制的缺陷。

开环控制的优势在于成本低，也能满足大部分行业。并且Trinamic的驱动芯片抗干扰能力强，正常情况是不受影响，并且不需要反馈就能实现位置控制，但是在面对负载或者是其他的影响，步数指令会与实际步数存在不同的可能性，从而影响到精度与效率。特别是在3D打印机行业，精度是尤为重要，而以往的驱控方式，都是控制速度来实现高精度。那么有没有面对更高精度及高速的运动控制方案呢？答案是：有的！

Trinamic步进电机闭环驱动高性价比方案的选择

TMC4361+TMC2130/TMC5130（小功率）

TMC4361+TMC2160/TMC5160（大功率）

TMC4361是一个位置闭环芯片，内置闭环算法+电流控制，加上斜坡（曲线加减速）发生器。

步进电机闭环控制，能够完美的解决了这一点。我们可以将闭环控制理解为“闭合了回路”，因为我们以前的驱动控制的方式，是发一个脉冲，电机走一个步，当我们要让电机走1000步，那么我们理所当然的认为就是发送1000个脉冲就行了。

而如果是开环控制，当电机在运动控制中受到负载影响时，出现有可能发了1000个脉冲，电机只走了998步，过程中丢失了2步，造成电机没有走完。

如果是闭环控制，在整个运动过程中，如果发现发了1000个脉冲电机只走了998步，将会发送指令反馈给MCU，MCU再补回两个脉冲，让电机再走两步，完成电机所要实现1000步的指令。

所以，步进电机的闭环控制，有着校验步数、防止丢步、堵转检测、力矩控制等关键技术，其稳定性更好、精度更高，同时具备高响应、高速性。

TMC4361步进电机闭环驱动方案的优势

1、支持绝对值编码器

可选增量编码器或者绝对值编码器，让工程师们设计时更方便。

2、S形斜坡

3、可急停、急停防过冲、频繁启动或停止

4、任意点加减速控制

5、免增益，静止无抖动

6、静音、低速无抖动

7、高速，高效率，高响应

与伺服控制器不同的是，Trinamic的步进电机闭环驱动方案更为小巧，MCU、驱动及接口集成在一个模块，不仅接受线简单，售后维护非常方便，同时信号不易受到磁场干扰，闭环检测更精准。而这一方案，适用于更高精度的3D打印机行业应用，同时是高性价比的控制方案。

TMC4361A 是一款小型化、高性能的驱动步进电机的运动控制器。实用于很多的斜坡轮廓的应用，特别是速度快、限制过冲的运动场合。用户根据自己的要求实现S 形或 sixPoint"六点式速度轮廓配置及闭环或开环的操作，如下所示:

S 形速度轮廓

由七个斜坡段构成的 S 形斜坡轮廓可以实现速度无跳变。用户根据需求优化调整。通过校准斜坡弓形参数可实现高速高扭矩。

闭环操作特性

TMC4361A 连接步进电机栅极驱动芯片TMC262 实现闭环操作的典型框图如下。如果需要内部功率管 MOSFETS，则 TMC4361A与 TMC2620、TMC261 或TMC2660 配合使用。

带dcStep"功能的开环操作

TMC4361A 连接步进电机驱动芯片TMC2130 实现 dcStep 操作的典型框图如下。同样也适开条环操作用于 TMC2160 和TMC26x 步进电机驱动芯片。