脉冲全闭环的EtherCAT运动控制器程序的知识产权保护

RTSys软件支持多种程序加密手段，保护客户的知识产权。程序加密的方法分别有ZAR文件生成/下载、编译为lib文件和控制器锁定&解锁。

这三种工具的主要功能如下：

1. ZAR文件生成/下载：保护源代码不被轻易查看。生成加密的ZAR文件，无法查看程序内容但可下载到控制器。
2. 编译为lib文件文件：保护程序不被轻易查看或修改。编译为1ib库文件仅能查看全局SUB子函数定义，子函数内容及主程序等都无法查看。
3. 控制器锁定&解锁：保护控制器内程序不被轻易修改，锁定控制器后无法通过上位机下载程序到控制器。

ZMC432CL-V2 脉冲全闭环的32轴总线型运动控制器

ZMC432CL-V2是一款高性能运动控制器，具备高速实时反馈功能，支持脉冲全闭环控制，能够实现高精度、高响应速度的运动控制。高精度定位，有效消除机械传动误差，满足高精密加工场景应用要求。

1.硬件功能特性
（1）丰富的运动控制功能：支持直线、圆弧、空间圆弧、螺旋插补等。
（2）硬件接口丰富：支持脉冲轴（带编码器反馈）和EtherCAT总线轴，具备24路输入和12路输出的通用IO，部分为高速IO，2路模拟量输出(DA)。
（3）EtherCAT刷新周期最快达250us，满足高速通信需求。
（4）支持4通道硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，适用于多通道视觉飞拍等场合。
（5）支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，并提高系统的可靠性。
（6）通过纯国产IDE开发环境RTSys进行项目开发，可实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，简便易用，支持多种高级上位机语言联合编程进行二次开发。

2.主要特点
（1）使用现成的API开发各种装备

（2）步进电机的外置光栅尺全闭环解决方案
①ZMC4系列高效的网口读写，PCIe/PCI系列卡可共享内存接口（共享内存的批量读写3-5