LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（上）

ZMC408CE 高性能总线型运动控制器

ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用输入、16路通用输出，模拟量AD/DA各两路；

3.8路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；

4.高性能处理器，提升运算速度、响应时间和扫描周期等；

5.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精；

6.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；

7.多轴同步控制，多坐标系独立控制等；

8.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等；

9.应用灵活，可PC上位机开发，也可脱机独立运行；

ZMC408CE视频介绍→“高性能EtherCAT总线运动控制器，带你玩转“8通道独立PSO”应用场景”。

更多关于ZMC408CE的详情介绍，点击“推荐|8通道PSO的高性能EtherCAT总线运动控制器”查看。

PCIE464M PCIe EtherCAT总线运动控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，具有多项实时和高精度运动控制控制功能。

PCIE464M运动控制卡上自带16进16出，第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC，即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机，简化硬件架构，节省成本，软硬件一体化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可选6-64轴运动控制，支持EtherCAT总线/脉冲/步进伺服驱动器；

2.联动轴数最高可达16轴，运动周期最小为100μs；

3.标配16进16出，其中4路高速锁存输入、4路高速PWM和12路高速硬件比较输出PSO；

4.支持PWM输出、1D/2D/3D PSO硬件位置比较输出、视觉飞拍、连续轨迹插补等；

5.支持30+机械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4轴/5轴 RTCP...；

6.支持掉电存储和掉电中断，多重加密，提供程序更安全机制；

7.8路单端脉冲轴、4路单端编码器轴；

8.具有一维、二维螺距补偿控制，实现更高的加工精度；

PCIE464M视频介绍，请点击→“超高速PCle EtherCAT控制卡PCIE464M，即刻提升高速高精智能装备生产力!”。查看

更多关于PCIE464M的详情介绍，点击“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT实时运动控制卡”查看。

ECI2A18B 高性价比10轴运动控制卡

ECI2A18B是正运动推出的一款高性价比10轴脉冲型、模块化的网络型运动控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制，同时支持多种通信协议，方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷，适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。

ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴，支持8路高速输入和4路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动、电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脉冲轴+4路单端脉冲轴运动控制；

2.支持1路专用的手轮输入接口；

3.差分脉冲轴最大输出脉冲频率10MHz；

4.标配24+12进16+6出，其中支持4路高速锁存，4路高速PWM，2路高速硬件比较输出PSO（可选支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高级上位机编程语言的混合编程支持；

6.支持RTBasic多任务编程；

ECI2A18B视频介绍，点击→“【加量不加价】高性价比十轴脉冲运动控制卡ECI2A18B 让您的设备在自动化行业内卷中脱颖而出！”查看。

更多关于ECI2A18B的详情介绍，点击“【加量不加价】正运动网络型运动控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。

使用LabVIEW进行项目开发

1.找到厂家提供的光盘资料里面的LabVIEW的VI库文件，路径如下。

1）进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹，并点击进入。

2）选择“01 PC函数库V2.1”文件夹。

3）选择“windows平台”文件夹。

4）选择“Labview文件夹”，里面有32位和64位的动态库和例程。

2.将厂商提供的LabVIEW的VI库文件复制到LabVIEW安装路径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。

1）找到解压的VI库文件夹（zaudll是32位的VI库，64的VI库是newZauxDll64）。

2）选中LabVIEW右击打开文件所在位置（这里以LabVIEW2013-32位为演示）。

3）将整个VI库文件夹直接复制放到user.lib该目录，然后关闭LabVIEW软件重新启动。

3.重新启动LabVIEW后，选择新建VI，然后右键点击VI程序框图空白处，选择用户库来找到添加的VI库，或者直接搜索VI，最后将需要的函数直接拖到面板上。

控制器连接

PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。

指令1	ZAux_OpenCom
指令原型	int32 __stdcall  ZAux_OpenCom(uint32 comid,ZMC_HANDLE *phandle )
指令说明	串口方式连接控制器。
输入参数	参数名 描述 Comid 连接的COM口编号
输出参数	参数名 描述 Phandle 控制器连接句柄
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	串口连接控制器
详细说明	控制器提供多种方式连接，该指令为串口连接方式，较于网口连接，串口连接，通讯速率不高。 2.ZMC_HANDLE类型：Zmotion库中，专门用于控制卡连接数据定义类型； 3.控制器串口默认的参数 波特率 数据位 停止位 校验位 38400 8 1 无

指令3	ZAux_OpenEth
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_OpenEth(char  *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle)
指令说明	以太网连接控制器。
输入参数	参数名 描述 Ipaddr 连接的IP地址
输出参数	参数名 描述 Phandle 返回的连接句柄
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	网口连接控制器
详细说明	1.网口采用RJ45标准网线接口，通讯速率为100Mbit/s。 2.控制器出厂的IP地址为192.168.0.11，端口号为502。对端通讯设备需与控制器处于同一网段,才可进行连接。 3.最常用的控制器连接方式。 4.ZMC_HANDLE类型：Zmotion库中，专门用于控制卡连接数据定义类型；

指令11	ZAux_FastOpen
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_FastOpen(int type, char *pconnectstring, uint32 uims ,ZMC_HANDLE * phandle)
指令说明	与控制器建立连接, 可以指定连接的等待时间
输入参数	参数名 描述 type 连接类型 type: 1-COM 2-ETH 4-PCI 5-MotionRT pconnectstring 连接字符串: type=1：COM+串口号 type=2：IP地址 type=4：Pci+卡号 type=5：LOCAL+卡号 uims 连接超时时间 uims;单位ms
输出参数	参数名 描述 phandle 控制器连接句柄
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	串口连接: ZMC_HANDLE  phandle;//控制器连接句柄 Char comID[32]= "Com0";//串口ID，不能直接写串口号，需要在串口号前加个Com ZAux_FastOpen(1, comID,1000 ,&phandle); 网口连接例子： ZMC_HANDLE  phandle;//控制器连接句柄 Char EthID[32]= "192.168.0.11";//网口ID ZAux_FastOpen(2, EthID,1000 ,&phandle); PCI连接例子： ZMC_HANDLE  phandle;//控制器连接句柄 ZAux_FastOpen(4, “PCI1”,1000 ,&phandle); MotionRT连接例子： ZMC_HANDLE  phandle;//控制器连接句柄 ZAux_FastOpen(5, “LOCAL1”,1000 ,&phandle);
详细说明	type设置为5,zmotion.dll版本要在3.8.8.50以上。 若type设置为5，字符串非LOACL+卡号，则自动默认为LOCAL1

指令4	ZAux_OpenPci
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_OpenPci(uint32 cardnum, ZMC_HANDLE *phandle)
指令说明	连接PCI卡。
输入参数	参数名 描述 Cardnum PCI卡号，缺省从0开始。
输出参数	参数名 描述 Phandle 连接句柄
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	PCI方式连接控制器
详细说明	1.PCI连接，需要PCI类型的控制卡才可进行PCI连接，该类型连接通讯速率最高，但该连接需要工控机含有PCI卡槽接口。 2.ZMC_HANDLE 类型：Zmotion库中，专门用于控制卡连接数据定义类型；

指令5	ZAux_Close
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Close(ZMC_HANDLE  handle)
指令说明	关闭控制器连接。
输入参数	参数名 描述 Handle 连接句柄。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	串口连接控制器
详细说明	/

要想通过上位机操控控制器，就必须先连接控制器，上位机连接控制器的接口有四种，分别是网口连接、串口连接、PCI和LOCAL连接。

网口链接

串口链接

PCI链接

LOCAL链接

读取多个轴轴参数和控制器型号

相关PC函数介绍。

指令63	ZAux_Direct_GetAllAxisPara
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_GetAllAxisPara(ZMC_HANDLE handle, const  char  *sParam,int  imaxaxis,float  *pfValue)
指令说明	一次性读取多个轴轴参数。
输入参数	参数名 描述 handle 连接标识。 sParam Baisc语法参数的字符串名称。 imaxaxis 轴数量。
输出参数	参数名 描述 pfValue 返回参数值。
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	float fAtype[8]; ZAux_Direct_GetAllAxisPara(handle,"ATYPE",8,fAtype); //获取0-7轴的轴类型
详细说明	/

指令64	ZAux_Direct_GetAllAxisInfo
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_GetAllAxisInfo(ZMC_HANDLE handle,int  imaxaxis,int *IdleStatus,float *DposStatus,float *MposStatus, int *AxisStatus)
指令说明	读取多个轴基本轴状态。 按十进制显示数值，按二进制对应位判断状态。
输入参数	参数名 描述 handle 连接标识。 imaxaxis 轴数量。
输出参数	参数名 描述 IdleStatus 轴运行状态。 DposStatus 轴命令坐标。 MposStatus 轴反馈坐标。 AxisStatus 轴状态。（详看详细说明）
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	int iIdle[8]; Float iDpos[8]; Float iMpos[8]; int iStatus[8]; ZAux_Direct_GetAllAxisPara(handle,,8,iIdle,iDpos,iMpos,iStatus); //获取0-7轴的轴基本轴状态
详细说明	轴状态，按位对应：

指令12	ZAux_GetControllerInfo
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_GetControllerInfo(ZMC_HANDLE handle ,char  *SoftType ,char  *SoftVersion ,char  *ControllerId)
指令说明	读取控制器厂商信息。
输入参数	参数名 描述 handle 控制器连接句柄
输出参数	参数名 描述 SoftType 控制器软件型号。 SoftVersion 控制器固件版本号。 ControllerId 控制器唯一ID。
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	控制器信息
详细说明	/

链接控制器后，通过定时获取轴坐标、轴状态和控制器型号。

获取轴坐标、轴状态和控制器型号的程序框图。

把轴坐标显示到界面上。

更新轴状态前，清空界面的轴状态显示。

判断轴状态，轴状态有错误就处理错误信息并显示出来。

轴状态子VI把轴状态数值转换成数组，通过判断位数值来识别错误信息。

LabVIEW进行IO控制

相关PC函数介绍。

指令197	ZAux_Direct_GetIn
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_GetIn(ZMC_HANDLE handle,int ionum,uint32  *piValue)
指令说明	读取输入口状态， 参见软件手册里面的“IN”指令。
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 ionum 输入口编号。
输出参数	参数名 描述 *piValue 获取输入口的状态值。
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	IO读取与设置
详细说明	1.若设置了翻转，读取的是INVERT_IN翻转以后的状态。 2.ZIO扩展板的IO通道号与拨码有关，起始值为（16 +拨码组合值*16），EIO总线扩展IO使用NODE_IO指令，只能设置为8的倍数，详细查看硬件手册。 注意：IO映射编号要大于控制器自身最大的IO编号，不能与控制器的编号重合。

指令198	ZAux_Direct_SetOp
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetOp(ZMC_HANDLE handle, int ionum,uint32 iValue);
指令说明	打开输出口，参见软件手册里面的“OP”指令。
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 ionum 输入口编号。 piValue 设置的输出口的状态值。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	IO读取与设置
详细说明	ZIO扩展板的IO通道号与拨码有关，起始值为（16 +拨码组合值*16），EIO总线扩展IO使用NODE_IO指令，只能设置为8的倍数，详细查看硬件手册。 注意IO映射编号要大于控制器自身最大的IO编号，不能与控制器的编号重合。

指令199	ZAux_Direct_GetOp
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_GetOp(ZMC_HANDLE handle, int ionum, uint32 *piValue);
指令说明	读取输出口，参见软件手册里面的“OP”指令。
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 ionum 输入口编号。
输出参数	参数名 描述 piValue 获取输出口的状态值。
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	IO读取与设置
*piValue	返回状态值
详细说明	ZIO扩展板的IO通道号与拨码有关，起始值为（16 +拨码组合值*16），EIO总线扩展IO使用NODE_IO指令，只能设置为8的倍数，详细查看硬件手册。 注意IO映射编号要大于控制器自身最大的IO编号，不能与控制器的编号重合。 最多可操作32个输出口。

输入输出口的监测与控制。

（1）定时获取输出口和输入口状态的程序框图。

（2）切换输出口状态的程序框图。

LabVIEW进行Basic下载

相关PC函数介绍。

指令268	ZAux_BasDown
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_BasDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode )
指令说明	单个.bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 Filename zar文件名带路径。 run_mode 下载模式0-RAM  1-ROM。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	控制程序的下载及编写
详细说明	.bas文件，可在正运动控制卡直接运行的Basic语法文件

指令269	ZAux_ZarDown
指令原型	int32 __stdcall ZAux_ZarDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode)
指令说明	下载ZAR程序到控制器运行
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 Filename BAS文件名带路径。 run_mode 下载模式0-RAM  1-ROM
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	/
详细说明	Zar文件，正运动控制卡直接运行的程序，经过加密后生成的文件

把Bas/Zar文件下载到控制器。

点击下载文件，会根据选择文件的类型选项进行弹窗，然后就可以选择要下载的文件。

选择Bas/Zar文件下载到控制器的程序框图。

LabVIEW进行轴参数设置

1.相关PC函数介绍

指令16	ZAux_Direct_SetAtype
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_SetAtype(ZMC_HANDLE  handle, int  iaxis, int  iValue)
指令说明	设置指定轴的轴类型。
输入参数	参数名 描述 handle 控制器连接句柄 iaxis 轴号 iValue 轴类型（见下方详细说明2）
输出参数	/
返回值	详见错误码说明。
指令示例	轴基本运动参数设置获取
详细说明1	1.最好是在程序初始化的时候就设置好ATYPE。 2.ZCAN扩展轴要先设置AXIS_ADDRESS，并在设置后延迟2个任务周期再调用运动指令，受总线带宽限制，ZCAN扩展轴不要设置超过2个。 3.对部分产品型号带有独立的编码器，可以使用相应虚拟轴来做编码器轴使用，例如ZMC206的电机轴为0-5轴，编码器可以通过轴6-11来控制，详细可通过ZDevelop软件连接上控制器以后查看控制器状态。
详细说明2	轴类型 描述 0 虚拟轴。 1 脉冲方向方式的步进或伺服 。 2 模拟信号控制方式的伺服 。 3 正交编码器 。 4 脉冲方向输出+正交编码器输入。 5 脉冲方向输出+脉冲方向编码器输入 6 脉冲方向方式的编码器，可用于手轮输入。 7 脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入。 8 ZCAN扩展脉冲方向方式步进或伺服 。 9 ZCAN扩展正交编码器。 10 ZCAN扩展脉冲方向方式的编码器。 20 振镜类型，带振镜状态反馈；振镜连接不上AXISSTATUS的bit2会置位ENCODER返回原始的发送位置，脉冲单位；ZMC408SCAN支持 21 振镜轴类型，需要控制器支持；缺省系统周期250us，振镜刷新周期50us，与固件有关；可以使用普通轴的所有运动控制指令，支持振镜轴与其它轴类型混合插补 22 振镜轴类型，带振镜位置反馈；振镜连接不上AXISSTATUS的bit2会置位，振镜报警AXISSTATUS的bit3会置位；MPOS返回反馈位置，做了反矫正处理，ENCODER返回原始的反馈位置脉冲单位；ZMC408SCAN支持 24 远程编码器轴类型；ZHD500X上手轮使用，需要控制器5系列20180404以上固件版本支持 50 RTEX周期位置模式，需Rtex控制器 51 RTEX周期速度模式，需Rtex控制器 52 RTEX周期力矩模式，需Rtex控制器；请先关闭驱动器2自由度控制模式，并设置设置速度限制 65 ECAT周期位置模式，需支持EtherCAT 66 ECAT周期速度模式，需支持EtherCAT Profile要设置为20或以上 67 ECAT周期力矩模式，需支持EtherCAT PROFILE要设置为30或以上 70 ECAT自定义操作，只读取编码器，需支持EtherCAT

指令18	ZAux_Direct_SetUnits
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetUnits(ZMC_HANDLE handle,int  iaxis, float  fValue)
指令说明	设置脉冲当量，当设置为1时，表示单位为1个脉冲。 脉冲当量，控制器基本单位。指定每单位发送的脉冲数，支持5位小数精度。 控制器以脉冲当量作为基本单位，修改后坐标显示会随脉冲当量改变比例变化。
输入参数	参数名 描述 handle 控制器连接句柄 iaxis 轴号 fValue 设置的脉冲当量
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	轴基本运动参数设置获取
详细说明	如何设置 假设电机U=3600脉冲转一圈，丝杠一圈螺距P=2mm： 电机转1°对应的脉冲当量UNITS： UNITS=U/360=3600/360=10；//此时MOVE(1)，电机转1° 工作台走1mm对应的脉冲当量UNTIS： UNITS=U/P=3600/2=1800，//此时MOVE(1)，工作台走1mm 机台存在减速比时，要把减速比算上，假设减速比i=2:1 UNITS=U*i/P=3600*2/2=3600

指令33	ZAux_Direct_SetLspeed
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_SetLspeed(ZMC_HANDLE  handle, int  iaxis, float  fValue)
指令说明	设置起始速度，单位units/s。
输入参数	参数名 描述 handle 连接标识。 iaxis 轴号。 fValue 设置的起始速度。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	轴基本参数的设置获取（带起始速度与S曲线）
详细说明	1.当多轴运动时，设置主轴作为插补运动的起始速度。 2.当需要追求效率时，可以考虑设置起始速度。

指令24	ZAux_Direct_SetSpeed
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetSpeed(ZMC_HANDLE handle,int  iaxis, float  fValue)
指令说明	设置轴速度，单位units/s。
输入参数	参数名 描述 handle 连接标识。 iaxis 轴号。 fValue 设置的轴速度。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	轴基本运动参数设置获取
详细说明	1.当多轴运动时，插补运动的速度设置主轴速度，作为插补运动的速度。（主轴：轴列表数组里第0个数据所指定的轴号） 2.速度修改后，立刻生效，可以实现动态变速，但是改变瞬间会抖。希望平滑变速请使用SPEED_RATIO（zbasic指令，PC可以用这个函数： ZAux_Direct_SetParam(句柄, “SPEED_RATIO”,轴号, 当前速度的比例)）来代替掉速度函数，让他在线变速变得相对平滑。

指令20	ZAux_Direct_SetAccel
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAccel(ZMC_HANDLE handle,int  iaxis, float  fValue)
指令说明	设置加速度。单位为units/s/s。
输入参数	参数名 描述 handle 连接标识。 iaxis 轴号。 pfValue 设置的加速度。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	轴基本运动参数设置获取
详细说明	1.当多轴运动时，插补运动的加速度设置主轴加速度。 （主轴：轴列表数组里第0个数据所指定的轴号） 2.建议运动前设置好加速度和减速度，运动中不要修改，运动中调整会导致速度曲线变化。

指令22	ZAux_Direct_SetDecel
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetDecel(ZMC_HANDLE handle,int  iaxis, float  fValue)
指令说明	设置减速度，单位units/s/s。
输入参数	参数名 描述 handle 连接标识。 iaxis 轴号。 pfValue 设置的减速度。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	轴基本运动参数设置获取
详细说明	当多轴运动时，插补运动的加速度设置主轴减速度。 （主轴：轴列表数组里第0个数据所指定的轴号） 建议运动前设置好加速度和减速度，运动中不要修改，运动中调整会导致速度曲线变化。 当设置为0时，自动等于加速度ACCEL值，进行对称的加减速。

指令35	ZAux_Direct_SetSramp
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetSramp(ZMC_HANDLE handle, int  iaxis, float  fValue)
指令说明	设置S曲线时间，单位ms，0时则表示梯形加减速。
输入参数	参数名 描述 handle 连接标识。 iaxis 轴号。 fValue 设置的S曲线值。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	轴基本参数的设置获取（带起始速度与S曲线）
详细说明	设置后加减速过程会延长相应的时间 设置最大值为原来T型加速度的加速时间。

指令214	ZAux_Direct_SetFsLimit
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_SetFsLimit(ZMC_HANDLE  handle, int  iaxis, float  fValue)
指令说明	设置轴正向软限位，取消软限位时设置一个较大的值即可。单位units。
输入参数	参数名 描述 handle 连接标识。 iaxis 轴号。 pfValue 设置的正向限位值。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	正负软限位设置
详细说明	当FS_LIMIT大于REP_DIST时，参数不起作用，正向软限位被禁止。 取消软限位时，建议不要去修改REP_DIST的值，将FS_LIMIT设置一个较大值即可。FS_LIMIT的值默认为200000000。 软限位无法作为DATUM回零时的限位信号参考。 注：设置限位前需检查有无设置对应的加减速度，以及快减减速度，若无设置，碰到限位无法停止

指令216	ZAux_Direct_SetRsLimit
指令原型	int32  __stdcall  ZAux_Direct_SetRsLimit(ZMC_HANDLE  handle, int  iaxis, float  fValue)
指令说明	设置轴负向软限位，取消软限位时设置一个较大的值即可。单位units。
输入参数	参数名 描述 handle 连接标识。 iaxis 轴号。 pfValue 设置的负向限位值。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	正负软限位设置
详细说明	当RS_LIMIT大于REP_DIST时，参数不起作用，负向软限位被禁止。 取消软限位时，建议不要去修改REP_DIST的值，将RS_LIMIT设置一个较大值即可。RS_LIMIT的值默认为-200000000。 软限位无法作为DATUM回零时的限位信号参考。 注：设置限位前需检查有无设置对应的加减速度，以及快减减速度，若无设置，碰到限位无法停止

指令113	ZAux_Direct_SetDatumIn
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetDatumIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis , int  iValue)
指令说明	设置轴映射原点IN，-1表示取消。
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 iaxis 轴口编号。 iValue IO口编号，-1时为取消设置。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	单轴回零运动
详细说明	设置了原点开关后，ZMC控制器输入OFF时认为有信号输入，要相反效果可以用INVERT_IN反转电平。(ECI系列控制器相反)。

指令218	ZAux_Direct_SetFwdIn
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetFwdIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,int iValue)
指令说明	设置正向限位信号，-1表示取消，参见软件手册里面的“FWD_IN”指令。注：设置限位前需检查有无设置对应的加减速度，以及快减减速度，若无设置，碰到限位无法停止
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 iaxis 轴号。 iValue IO口编号，-1时为取消设置。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	正负硬限位设置
详细说明	1设置限位前需检查有无设置对应的加减速度，以及快减减速度，若无设置，碰到限位无法停止 2输入OFF时，认为有信号输入，要相反效果可以用INVERT_IN反转电平(ECI系列控制器相反)。 3正负限位切记勿要设置反，否则碰到限位还是会继续运动。

指令220	ZAux_Direct_SetRevIn
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetRevIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,int iValue);
指令说明	设置负向限位信号，-1表示取消，参见软件手册里面的“REV_IN”指令。注：设置限位前需检查有无设置对应的加减速度，以及快减减速度，若无设置，碰到限位无法停止
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 iaxis 轴号。 iValue IO口编号，-1时为取消设置。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	正负硬限位设置
详细说明	1设置限位前需检查有无设置对应的加减速度，以及快减减速度，若无设置，碰到限位无法停止 2输入OFF时，认为有信号输入，要相反效果可以用INVERT_IN反转电平(ECI系列控制器相反)。 3正负限位切记勿要设置反，否则碰到限位还是会继续运动。

指令222	ZAux_Direct_SetAlmIn
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetAlmIn(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,int iValue)
指令说明	设置轴报警信号，-1表示取消，参见软件手册里面的“ALM_IN”指令。
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 iaxis 轴号。 iValue IO口编号，-1时为取消设置。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	告警IN设置
详细说明	1设置轴报警信号前需检查有无设置对应的加减速度，以及快减减速度，若无设置，碰到限位无法停止 2输入OFF时，认为有信号输入，要相反效果可以用INVERT_IN反转电平(ECI系列控制器相反)。

指令205	ZAux_Direct_SetInvertIn
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_SetInvertIn(ZMC_HANDLE handle, int ionum, int bifInvert)
指令说明	设置反转输入状态，参见软件手册里面的“ INVERT_IN”指令。
输入参数	参数名 描述 handle 连接句柄。 ionum 输入口编号。 BifInvert 状态 0-反转关 1-反转开。
输出参数	/
返回值	成功返回值为0，非0详见错误码说明。
指令示例	正负硬限位设置
详细说明	ZMC系列控制器输入OFF时认为有信号输入(ECI系列控制器与之相反)

2.轴参数设置界面

（1）成功连接控制器后，还使能参数写入布尔，然后超时事件根据进行一次轴参数初始化设置。

（2）在参数界面修改轴参数数值，会自动设置轴参数。

（3）参数写入子VI。

3.教学视频可点击→“LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（上）_”查看。

完整代码获取地址

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本次，正运动技术LabVIEW运动控制（二）：EtherCAT运动控制器的多轴示教加工应用（上），就分享到这里。

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