STM32基于HAL库移植UCOS-III教程

uCOS-III 是 STM32 开源的 RTOS 之一，对于嵌入式开发具备着重要的作用。在这里演示一下如何基于 STM32CubeMX 移植 uCOS-III

参考博客如下：

STM32F103C8T6移植uC/OS-III基于HAL库超完整详细过程
STM32移植ucos-III并实现多任务——HAL_stm32多任务并行处理

移植过程基本如下图所示：

建立工程

在这里使用 STM32CubeMX 建立工程，使用的芯片为：STM32F103ZET6。具体过程不多赘述，比较基础。
根据原理图和工程目的分配和配置串口即可。
^5056a9

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下载 uCOS-III 源码

下载 uCOS-III 源码需要到官网进行下载：
官网
UCOSIII从官网（2021）下载

下载后的源码如图所示：

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复制相关文件

我们在第一步中建立的工程中的文件夹内新建一个 uCOSIII 文件夹，并将下载的源码 中的 uC-CPU uC-LIB uCOS-III 复制到这个文件夹中。

然后我们在工程的 Core/Src 文件家中新建一个 OS 文件夹。

将下载的源码 uCOSIII\Micrium\Software\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\uCOS-III 中的 9 个文件复制到前面建立的 OS 文件中

[!note]
app.c 文件其实也可以不用复制进去

然后再在 OS 文件夹中再新建三个空白文件：bsp.c bsp.h app.h

[!note]
如果前面没复制 app.c 这个文件的话，此时就可以不用创建 app.h 这个文件

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配置 Keil 相关路径

打开 Keil 后添加如下分组，可根据个人喜好进行修改。

我们在 bsp 分组中添加我们自己在 Core/Src/OS 下创建的 bsp.c 和 bsp.h 文件

在 uCOSIII-CPU 分组中添加 uCOSIII/uC-CPU 和 ARM-Cortex-M3/RealView 下的文件

在 uCOSIII_LIB 分组中添加 uCOSIII/uC-LIB 下的文件：

在 uCOSIII_Ports 分组下添加 uCOSIII/uCOS-III/Ports/ARM-Cortex-M3/Generic/RealView/ 下的文件

在 uCOSIII_Source 分组下添加 uCOSIII/uCOS-III/Source 下的文件：

在 OS_cfg 分组中添加 Core/Src/OS 文件夹下的文件：

[!note]
这里如果前面创建了 app.c app.h 文件就将其添加到 OS_cfg 分组内，如果不创建就如上图所示即可。

到此为止所有文件都已经添加完成了，现在配置一下头文件路径。我们将前面文件的路径添加到 Keil 里。

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修改文件

在开始编程之前，我们还需要修改一下文件源代码。
首先是启动文件，我们需要修改如下的地方：

PendSV_Handler ---> OS_CPU_PendSVHandler
SysTick_Handler ---> OS_CPU_SysTickHandler

然后修改 lib_cfg.h 文件,将 ENABLE 修改为 DISABLE

然后再修改 app_cfg.h,如图所示的进行修改

然后再修改 includes.h,如果前面没创建 app.c app.h 文件的话就可以不用包括 app.h 的头文件

然后是将下列代码复制到 bsp.h 中：

// bsp.h
#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif

再将下列代码复制到 bsp.c 中：

// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;

 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
	CPU_INT64U  fclk_freq;


  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
	
  return (ts_us);
}
#endif

然后在 main.c 中添加 includes.h 的头文件引用后就可以开始编程了！