- 博客(14)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Improved SLAM closed-loop detection algorithm based on DBoW2
为了解决基于 dbow2 的闭环检测算法中存在的问题，有必要提前根据经验确定合适的词典树级别和聚类算法的 K 值。首先，新算法通过 k-means ++ 算法在簇数（H，L）的搜索范围内获得训练集的初始图像特征聚类。其次，通过合并相似类的形式，逐步减少聚类数，直至 CRI 函数收敛。最后，将此时的聚类值作为训练集所采用的最佳聚类值来训练词典树，并重复聚类，直至生成完整的词典树。通过实验分析验证了该算法的可行性，提出的新方法可以解决不同背景下训练集的字典树生成问题，在基于视觉图像相。
2024-04-14 10:10:30
261
1
原创 c++练习题
C++ 48天选择编程题day3大小端：大端数据放在高地址，小端数据放在低地址longlong大小：8字节，%d是4个字节printf的编译原理：从后往前，从高地址向低地址存放在函数栈帧
2024-03-27 10:35:51
158
原创 ORB-SLAM3学习
5、局部建图线程：在视觉惯性模式下初始化IMU并进行优化。4、跟踪线程：在跟丢时通过IMU来推算位姿。3、地图：增加多地图模式、支持多地图融合。6、闭环线程：增加一种高召回率的闭环算法。1、支持传感器的类型：增加IMU部分。2、相机模型：增加抽象相机模型。
2024-03-05 20:08:23
569
原创 C++(持续更新)
int a = 1;// ra是a的引用 也就是别名 取了另一个名字 但是值一样 地址也相同引用在定义时必须初始化一个变量可以有多个引用引用一旦引用一个实体，再不能引用其他实体// 该语句编译时会出错，a为常量// 该语句编译时会出错，b为常量// 该语句编译时会出错，类型不同//别名只可将变量权限缩小，不可扩大一个函数要使用函数引用返回，返回变量出了函数作用域还存在就可以使用引用返回，否则不安全1、引用做参数 可以作为输出型参数 并提高效率。
2024-02-07 21:05:15
982
2
原创 c_learning day8
指针是用来存放地址的，地址是唯一标示一块地址空间的。**指针的大小在32位平台是4个字节，在64位平台是8个字节。指针类型决定了指针再被解引用的时候访问几个字节比如： char* 的指针解引用就只能访问一个字节，而int* 的指针的解引用就能访问四个字节。
2023-07-26 16:51:08
16
1
原创 c_learning day7
操作符除了% 操作符之外，其他的几个操作符可以作用于整数和浮点数。对于/ 操作符如果两个操作数都为整数，执行整数除法。而只要有浮点数执行的就是浮点数除法。% 操作符的两个操作数必须为整数。返回的是整除之后的余数。移位操作符的操作数只能是整数。移位规则：左边抛弃、右边补0左移操作符有×2效果右移运算分两种：逻辑移位左边用0填充，右边丢弃& //按位与| //按位或^ //按位异或注：他们的操作数必须是整数。访问一个结构的成员结构体.成员名结构体指针->成员名。
2023-07-26 16:50:13
26
1
原创 c_learning day 6
sizeof(数组名)，计算整个数组的大小，sizeof内部单独放一个数组名，数组名表示整个数组。//二维数组如果有初始化，行可以省略，列不能省略。int arr[10]={1,2,3} //不完全初始化，剩余的默认初始化为0。&数组名，取出的是数组的地址。&数组名，数组名表示整个数组。除此1,2两种情况之外，所有的数组名都表示数组首元素的地址。[] ，下标引用操作符，是数组访问的操作符。可以把二维数组理解为：一维数组的数组。game.c//游戏代码的实现。二维数组在内存中的存储。一维数组是连续存放的。
2023-07-26 16:46:40
25
1
原创 c_learning day5
当实参传给形参的时候 形参其实是实参的一份临时拷贝 对形参的修改是不会改变实参的。函数需要改变外部变量时需要在函数内部传地址。为了避免头文件在实际工程中引入过多次。
2023-07-26 16:46:08
16
1
原创 c_learning day4
未来可以将常量放左边 变量反放右边就行比较 格式更好 不会写出bug。==不能比较两个字符串是否相等，应该使用库函数strcmp。查找未给全空间大小的数组用以上方法得-2而不是-1。如果条件成立返回x，否则不进入条件语句 返回y。当然跟方便是用strlen（arr1）-1。switch 语句输入只能是整型表达式。else和它最近的if就行匹配。case需要整型常量表达式。
2023-07-26 16:45:13
16
1
原创 c_learning day3
指针大小在32位平台是4个字节，64位平台是8个字节。static是用来修饰变量和函数的。修饰局部变量-称为静态局部变量。修饰全局变量-称为静态全局变量。修饰函数-称为静态函数。
2023-07-26 16:44:31
21
1
原创 c_learning day2
这种由双引号（Double Quote）引起来的一串字符称为字符串字面值（String Literal），或者简称字符串。注：字符串的结束标志是一个\0 的转义字符。在计算字符串长度的时候\0 是结束标志，不算作字符串内容。\ddd ddd表示1~3个八进制的数字。"abc"包含‘a’‘b’‘c’‘\0’--字符串结束标志。C语言语法规定：变量要定义在当前代码块的最前面！局部变量的作用域是变量所在的局部范围。\“ 用于表示一个字符串内部的双引号。// scanf 不需要/n！
2023-07-26 16:43:14
38
1
原创 day1 初识c语言
/函数名 printf 库函数 自带的 printf("hello world!int main()//主函数-程序的入口 有且只有一个。main前面的int表示main函数调用返回一个整型值。C语言语法规定：变量要定义在当前代码块的最前面！局部变量的作用域是变量所在的局部范围。//输入数据 输入函数scanf（）类型 + 变量 = 赋予的一个值。局部变量（在代码块内部的变量）bit比特位 =1个二进制位。char 字符数据类型。float 单精度浮点数。double 双精度浮点数。
2023-06-07 11:02:38
16
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人