Improved SLAM closed-loop detection algorithm based on DBoW2
为了解决基于 dbow2 的闭环检测算法中存在的问题,有必要提前根据经验确定合适的词典树级别和聚类算法的 K 值。首先,新算法通过 k-means ++ 算法在簇数(H,L)的搜索范围内获得训练集的初始图像特征聚类。其次,通过合并相似类的形式,逐步减少聚类数,直至 CRI 函数收敛。最后,将此时的聚类值作为训练集所采用的最佳聚类值来训练词典树,并重复聚类,直至生成完整的词典树。通过实验分析验证了该算法的可行性,提出的新方法可以解决不同背景下训练集的字典树生成问题,在基于视觉图像相。
原创
2024-04-14 10:10:30 ·
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