1、简介
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称,是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。
优点:
传输速度最高到1Mbps,通信距离最远到10km,无损位仲裁机制,多主结构。近些年来,CAN控制器价格越来越低。
Ø 低成本:ECUs通过单个CAN接口进行通信,布线成本低。
Ø 高集成:CAN总线系统允许在所有ECUs上进行集中错误诊断和配置。
Ø 可靠性:该系统对子系统的故障和电磁干扰具有很强的鲁棒性,是汽车控制系统的理想选择。
Ø 高效率:可以通过id对消息进行优先级排序,以便最高优先级的id不被中断。
Ø 灵活性:每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片,随意添加CAN总线节点。
原文链接:https://blog.csdn.net/qq_31710263/article/details/97015748
CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。为什么是120Ω,因为电缆的特性阻抗为120Ω,为了模拟无限远的传输线
3、CAN收发器
CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器,然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上,CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。具体的引脚定义如下:
4、CAN信号表示
CAN总线采用不归零码位填充技术,也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态,分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1,信号每一次传输完后不需要返回到逻辑0(显性)的电平。
显性与隐性电平的解释:
CAN的数据总线有两条,一条是黄色的CAN_High,一条是绿色的CAN_Low。当没有数据发送时,两条线的电平一样都为2.5V,称为静电平,也就是隐性电平。当有信号发送时,CAN_High的电平升高1V,即3.5V,CAN_Low的电平降低1V,即1.5V。
按照定义的:
CAN_H-CAN_L < 0.5V 时候为隐性的,逻辑信号表现为"逻辑1"- 高电平。
CAN_H-CAN_L > 0.9V 时候为显性的,逻辑信号表现为"逻辑0"- 低电平。