ESP32学习笔记(六) 定时器

ESP32学习笔记(六) 定时器

目录:
ESP32学习笔记(一) 芯片型号介绍
ESP32学习笔记(二) 开发环境搭建 VSCode+platformio
ESP32学习笔记(三) 硬件资源介绍
ESP32学习笔记(四) 串口通信
ESP32学习笔记(五) 外部中断
ESP32学习笔记(六) 定时器
ESP32学习笔记(七) 复位和时钟

1 定时器组（TIMG）

ESP32 芯片包含两个硬件定时器组。每组有两个通用硬件定时器。它们都是基于 16 位预分频器和 64 位自动重载功能的向上/向下计数器的 64 位通用定时器。

TIMGn_Tx 的 n 代表组别， x 代表定时器编号。

1.1 相关API

hw_timer_t * timerBegin(uint8_t timer, uint16_t divider, bool countUp);			//定时器开启
//参数:
//num : 定时器编号   0-3
//divider:分频数	   16-bit 时钟预分频器，分频系数为 2-65536
//countUp: 是否是累加模式


void timerEnd(hw_timer_t *timer);

void timerSetConfig(hw_timer_t *timer, uint32_t config);
uint32_t timerGetConfig(hw_timer_t *timer);

void timerAttachInterrupt(hw_timer_t *timer, void (*fn)(void), bool edge);	//将定时器绑到中断上
//参数:
//*timer : 目标定时器 ( 计时器结构体指针 hw_timer_t * )
//void (*fn)(void) : 中断函数入口地址
//中断边沿触发 : 是否跳变沿触发中断 定时器中断触发方式有: 电平触发中断(level type) 边缘触发中断(edge type)


void timerDetachInterrupt(hw_timer_t *timer);

void timerStart(hw_timer_t *timer);
void timerStop(hw_timer_t *timer);
void timerRestart(hw_timer_t *timer);
void timerWrite(hw_timer_t *timer, uint64_t val);
void timerSetDivider(hw_timer_t *timer, uint16_t divider);
void timerSetCountUp(hw_timer_t *timer, bool countUp);
void timerSetAutoReload(hw_timer_t *timer, bool autoreload);

bool timerStarted(hw_timer_t *timer);						//判断定时器是否开启
uint64_t timerRead(hw_timer_t *timer);
uint64_t timerReadMicros(hw_timer_t *timer);
uint64_t timerReadMilis(hw_timer_t *timer);
double timerReadSeconds(hw_timer_t *timer);
uint16_t timerGetDivider(hw_timer_t *timer);
bool timerGetCountUp(hw_timer_t *timer);
bool timerGetAutoReload(hw_timer_t *timer);

void timerAlarmEnable(hw_timer_t *timer);					//定时器报警使能
void timerAlarmDisable(hw_timer_t *timer);
void timerAlarmWrite(hw_timer_t *timer, uint64_t alarm_value, bool autoreload);
//参数:
//*timer : 目标定时器 ( 计时器结构体指针 hw_timer_t * )
//alarm_value : 计数上限值 就是自动重装载值ARR
//autoreload : 是否重装载.


bool timerAlarmEnabled(hw_timer_t *timer);					//判断定时器报警是否开启
uint64_t timerAlarmRead(hw_timer_t *timer);
uint64_t timerAlarmReadMicros(hw_timer_t *timer);
double timerAlarmReadSeconds(hw_timer_t *timer);

1.2 定时器中断流程

hw_timer_t *tim1 = NULL;							//先定义个结构体指针
tim1 = timerBegin(0, 80, true);						//定时器开启 通过时钟那一章可以知道 定时器的时钟信号为APB 所以为80MHz
timerAttachInterrupt(tim1, tim1Interrupt, true);	//将定时器绑到中断上
timerAlarmWrite(tim1, 100000, true);				//设置ARR  以及  是否重装载
timerAlarmEnable(tim1);								//定时器报警使能

esp32-hal-timer.c中有这两句注释

// NOTE: (in IDF 5.0 there wont be need to know groups/numbers 
// timer_init() will list thru all timers and return free timer handle)

2 LED PWM控制器

此外设本质上也是定时器实现的 所以放在这一章

ESP32在Arduino开发环境中，如需使用PWM功能，需要通过LEDC的功能来实现，替代了analogWrite(pin, value) 方法。

ESP32 的 LEDC 总共有16个路通道（0 ~ 15），分为高低速两组，高速通道（0 ~ 7）由80MHz时钟驱动，低速通道（8 ~ 15）由 1MHz 时钟驱动。

2.1 相关API

//channel 0-15 resolution 1-16bits freq limits depend on resolution
uint32_t    ledcSetup(uint8_t channel, uint32_t freq, uint8_t resolution_bits);
//参数
//channel为通道号，取值0 ~ 15；
//freq，设置频率；
//resolution_bits计数位数，取值0 ~ 20（该值决定后面ledcWrite方法中占空比的最大值，如该值写10，则占空比最大可写2^10-1=1023 ；
//通道最终频率 = 时钟频率 / ( 分频系数 * ( 2^计数位数 ) )；（分频系数最大为1024）


void        ledcWrite(uint8_t channel, uint32_t duty);
uint32_t    ledcWriteTone(uint8_t channel, uint32_t freq);
uint32_t    ledcWriteNote(uint8_t channel, note_t note, uint8_t octave);
uint32_t    ledcRead(uint8_t channel);
uint32_t    ledcReadFreq(uint8_t channel);
void        ledcAttachPin(uint8_t pin, uint8_t channel);
void        ledcDetachPin(uint8_t pin);
uint32_t    ledcChangeFrequency(uint8_t channel, uint32_t freq, uint8_t resolution_bits);

2.2 PWM产生流程

// configure LED PWM functionalitites
ledcSetup(ledChannel, freq, resolution);
// attach the channel to the GPIO to be controlled
ledcAttachPin(ledPin, ledChannel);//将 LEDC 通道绑定到指定 IO 口上以实现输出
// changing the LED brightness with PWM
ledcWrite(ledChannel, dutyCycle);//指定通道输出一定占空比波形

3 电机控制脉宽调制器 (PWM)

持续更新ing