FreeRTOS操作系统是完全免费、源码公开、可移植的实时操作系统。
一、添加文件
首先,准备一个基础工程和FreeRTOS源码,源码解压后如图
在基础工程中新建文件夹FreeRTOS,并把FreeRTOS源码中FreeRTOS文件中的Source文件下所有文件复制到我们基础工程的FreeRTOS。
接下来进入基础工程FreeRTOS文件中,进入portable,只留下keil、MemMang和RVDS
然后,我们打开keil,进行添加。
点开小方块,新建分组并添加文件如下
接下来点开魔术棒添加位置
编译一下,发现好多报错,打不开 “FreeRTOSConfig.h”。
我们要去FreeRTOS源码中找到“FreeRTOSConfig.h”。打开FreeRTOS文件夹进入CORTEX_STM32F103_Keil文件夹,复制对应文件到我们基础工程模板FreeRTOS文件夹下。
再编译,完成。
二、修改文件
打开sys.h,将宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 改为 1。
打开usart.c,把
改为
将USART1_IRQHandler的中断函数修改如下:
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
u8 Res;
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
{
Res =USART_ReceiveData(USART1); //读取接收到的数据
if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
{
if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
{
if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
else USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
}
else //还没收到0X0D
{
if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
else
{
USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
USART_RX_STA++;
if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收
}
}
}
}
}
修改delay.c,直接复制修改好的delay.c
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
#include "task.h"
#endif
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
xPortSysTickHandler();
}
}
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟,基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS,所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率!
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟 HCLK
fac_us=SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
reload=SystemCoreClock/1000000; //每秒钟的计数次数 单位为M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
在编译,报错如下:函数定义重复
打开stm32f10x_it.c,哪个重复屏蔽哪个!
报错L6218E: Undefined symbol xTaskGetSchedulerState (referred from delay.o).
打开FreeRTOS.h,修改为1。
再编译不报错!
三、验证是否移植成功
下载demo到开发板,出现了小问题,灯不亮,呜呜~
经过对比例程,最后查找资料发现是FreeRTOSConfig.h的问题,复制例程的FreeRTOSConfig.h,在编译上传程序,解决!
移植成功!