STM32里面编码器的使用(TIM_X 通道1和通道2)

每个定时器的CH1和CH2引脚可以用来接编码器测速

计数正转都是向上计数，反转都是向下计数

 这三组计数模式

我们把上面的表对应下面来看，一般我们使用第三种模式再TI1和TI2计数，因为这种计数模式比较精确。

TI1计数其实就是忽略掉了TI2的状态，只参考TI1的上升下降沿

TI2计数其实就是忽略掉了TI1的状态，只参考TI2的上升下降沿

只有第三种模式是结合了TI1和TI2

需要用到的库函数

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

第一个参数旋转定时器,第二个参数选择编码器模式，第三个参数，通道1的极性，第四个参数，通道2的极性

void Encoder_Init(void)
{
  //初始化GPIO
	//配置时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//配置结构体
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	//传入结构体
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); 
  //开启APB1时钟  配置时基单元
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	
	
	//选择时基单元的时钟 注意这里是配置时钟 (我们选择内部时钟)
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	//配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	//选择分频一般是1分频
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	//计数模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	//接下来三个参数的配置就是时基关键寄存器参数的配置
	//周期就是ARR自动重装载器的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65536-1;
	//Prescaler是PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=1-1;
	//RepetitionCounter是重复计数器的值 高级定时器才有
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);

}
//初始化输入捕获单元
void Encoder_get(void)
{
	//编码器通道1
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);//赋初值
	
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;//通道
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;//滤波器
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//作为编码器接口给上升沿代表不反向
	
	//TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;//分频器
	//TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//触发信号从哪个引脚输出
  TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
	
	//编码器通道2
  TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;//通道
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;//滤波器
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//作为编码器接口给上升沿代表不反向
	
	//TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;//分频器
	//TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//触发信号从哪个引脚输出
  TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
	
	//编码器函数配置TIM_ICPolarity_Rising：代表不反向
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
	
	//开启定时器
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

uint16_t Get_TIM_Count(void)
{
  uint16_t num=	TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return num;
}

使用这个的好处就是不用阻塞主程序就可以测量编码器的旋转速度 

江协科技笔记1