【CubeMX配置STM32使用360°旋转编码器（KY-040）】

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已于 2023-02-14 12:00:29 修改

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文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-10-18 00:46:46 首次发布

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CubeMX配置STM32使用360°旋转编码器（KY-040）

一、使用CubeMX进行基本的配置

所使用编码器的图片为：

在这里插入图片描述
在编码电机上面的编码器与这个的使用方法类似。

选择编码器模式

在这里插入图片描述
另外还需要选择

在这里需要选择TI1还是TI2，也就是AB相，因为单独选择一个的话旋转编码器的精度会小很多（关于编码器具体的判断方向的方法可以去具体了解一下，这里我不过多赘述），所以我选择的是TI1 and TI2
到此使用编码器最主要的配置就结束了；此外，因为我使用到了串口打印数据，以及定时器中断，所以我还配置了TIM2和USART1.每0.5s输出一次数据。
在这里插入图片描述

二、使用keil5进一步开发

CubeMX只是生成了底层代码，定时器的开启还需要自己开启：

  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */
	
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_ALL);
  /* USER CODE END TIM1_Init 2 */

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
	//开启中断
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */

这两个我都是在定时器的初始化中就直接开启了，在main中再开启的作用是一样的。

关于读取编码器的脉冲数有如下函数：

int TimerEncoder;
int getTimerEncoder(void)
{
	TimerEncoder=(short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1));
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0);
	return TimerEncoder;
}

__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1)函数返回的数据是0 ~ 65535，使用short强制转换就可以将其转换为-32768 ~ 32767，就可以实现编码器反转输出负数，不需要再用65535来减了。关于编码器hal库的一些函数可以自己在软件中去看看。
剩下的就是每0.5s输出一次编码器的数据了。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance == TIM2)
	{
		getTimerEncoder();
		printf("捕获到的脉冲数：%d\r\n",TimerEncoder);
	}
}