stm32学习笔记---TIM编码器接口（理论部分）

目录

编码器接口的简介

正交编码器

使用正交信号相比较单独定义一个方向引角有什么好处？

定时器的编码器接口框图

编码器接口基本结构

实例（均不反相）

实例（TI1反相）

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声明：本专栏是本人跟着B站江科大的视频的学习过程中记录下来的笔记，我之所以记录下来是为了方便自己日后复习。如果你也是跟着江科大的视频学习的，可以配套本专栏食用，如有问题可以QQ交流群：963138186

本节我们来学习定时器的最后一部分内容：定时器的编码器接口

这里编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度。然后再用PID算法进行闭环控制，这是一个比较常见的使用场景。一般电机旋转速度比较高，会使用无接触式的霍尔传感器或者光栅进行测速。我们这里为了方便，就使用这个触点式的旋钮编码器来演示。电机旋转就用人工旋转来模拟。当然实际使用的话，这个旋钮编码器和电机的霍尔光栅编码器都是一样的效果。

编码器接口的简介

Encoder Interface 编码器接口

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号（输出的两个方波信号，相位相差九十度，超前九十度或者滞后九十度，分别代表正转和反转），根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。

编码器的两个输出，A相和B相接入到STM32定时器的编码器接口，编码器接口自动控制定时器时基单元中的CTN计数器进行自增或自减。

比如初始化之后，CTN初始值为零，然后编码器右转，CTN就加加，如果右转产生十个脉冲后停下来，这个过程CTN就由零自增到十停下来。编码器左转CTN就减减。如果编码器左转产生五个脉冲，CTN就在原来十的基础上自减五停下来。这个编码器接口其实就是相当于一个带有方向控制的外部时钟。它同时控制着CTN的计数时钟和计数方向，这样CTN的值就表示了编码器的位置。

如果我们每隔一段时间取是CTN的值，再把CTN清零。每次取出来的值就表示了编码器的速度。

借用一下上节测频法和测周法的知识点，这个编码器测速实际上就是测频法测正交脉冲的频率。CNT计次，然后每隔一段时间取值几次，这就是测频法的思路，只不过这个编码器接口计时更高级，它能根据旋转方向不仅能自增几次，还能自减几次，是一个带方向的测速。

每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

如果一个定时器配置成了编码器接口模式，它基本上就干不了其他活了。我们这个C8T6芯片只有TIM1,2,3,4，四个定时器，所以最多只能接四个编码器，而且接完四个编码器，就没有定时器可以用了。如果你编码器比较多的话，需要考虑一下这个资源够不够用。不过实在不行的话，还是可以用外部中断来接编码器的，这样就是用软件资源来弥补硬件资源了。

硬件资源和软件资源是互补的。硬件资源越多，软件就会越轻松，硬件不够，就软件来凑，比如PWM可以直接来个定时中断，然后在中断里手动计数，手动翻转电平。再比如输入捕获，可以来个外部中断，然后在中断里手动把CTN取出来，放在变量里。再再比如编码器接口，也可以来外部中断，然后在中断里手动自增或自减计数，这都可以实现功能。但是这样就是消耗软件资源了。所以一般有硬件资源的情况下，我们可以优先使用硬件资源，这样节约下来的软件资源可以去干更重要的事情。

两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

即编码器的两个输入引脚就是每个定时器的CH1和CH2引脚，CH3和CH4不能接编码器。

正交编码器

正交编码器一般可以测量位置或者带有方向的速度值。

它一般有两个信号输出引脚，一个是A相，一个是B相。

编码器的样子和结构，之前外部中断也介绍过，忘记了可以去回顾一下。

stm32学习笔记---EXTI外部中断（理论部分）-CSDN博客

当编码器的旋转轴转起来时，A相和B相就会输出这样的方波信号：

转的越快，这个方波的频率就越高，所以方波的频率就代表了速度。我们取出任意一相的信号来测频率，就能知道旋转速度了。

但是只有一相的信号无法测量旋转方向。因为无论正转还是反转，它都是这样的方波，想要测量方向，还必须要有另一根线的辅助。

比如可以不要这个B相，再定义一个方向输出脚，正转至高电平，反转至低电平。这是一种解决方案。但是这样的信号并不是正交信号。

另一种解决方案就是我们本节所说的正交信号。当正转时，A相提前B相九十度反转时。A相滞后B相九十度，当然这个正转是A相提前还是A相滞后并不是绝对的，只是一个极限问题，毕竟正转和反转的定义也是相对的。总之就是朝一个方向转是A相提前，另一个方向是A相滞后。

使用正交信号相比较单独定义一个方向引角有什么好处？

首先就是正交信号精度更高，因为AB相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍。

其次就是正交信号可以抗噪声。因为正交信号，两个信号必须是交替跳变的，所以可以设计一个抗噪声电路。如果一个信号不变，另一个信号连续跳变，也就是产生了噪声，这时计次值是不会变化的，这个等会儿会再介绍。

接着我们来看一下状态表，看一下正交信号如何计次和区分旋转方向。

首先我们观察一下波形的特点，在正转的时候，第一个时刻A相上升沿。对应B相此时是低电平，也就是表里的第一行。

第二个时刻B相上升沿，对应A相高电平是表里的第三行。

第三个时刻A相下降沿，对应B相高电平是表里的第二行。

最后是B相下降沿，对应A相低电平是表里的第四行。

再然后就是A相上升沿，B相低电平了和第一个状态重复。

反转时，第一个时刻，B相上升沿对应A相低电平。

第二个时刻，A相上升沿对应B相高电平。

第三个时刻，B相下降岩对应A相高电平。

第四个时刻，A相下降岩对应B相低电平。

然后把这四种状态也列一个表，

可以发现当AB相出现这些边沿时，对于另一相的状态，正转和反转正好是相反的。

所以编码器接口的设计逻辑就是，首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟。出现边沿信号时就计数自增或自减。

那到底是增还是减？

这个计数的方向由另一相的状态来确定。

当出现某个边沿时，我们判断另一相的高低电平。如果对应另一相的状态出现在上面这个表里，就是正转，即是自增，反之，另一相的状态出现在下面这个表里，就是反转，即是自减。

这样就能实现编码器接口的功能了，这也是我们STM32定时器编码器接口的执行逻辑。

接下来我们先来看一下这个定时器的框图，看一下这个编码器接口的电路是如何设计的。

定时器的编码器接口框图

这里编码器接口处于定时器的这个位置。

高级定时器和通用定时器都是一样的，每个定时器都只有一个编码器接口，基本定时器是没有编码器接口的。

编码器接口有两个输入端，分别要接到编码器的A相和B相。然后这里是两个网络标号：

可以看出这个编码器接口的两个引脚，借用了输入捕获单元的前两个通道。

所以最终编码器的输入引脚就是定时器的CH1和CH2这两个引脚。

信号的通路是CH1通过这里通向编码器接口，CH2通过这里通向编码器接口。

CH3和CH4与编码器接口无关，其中CH1和CH2的输入捕获滤波器和边沿检测，编码器接口也有使用。但是后面的是否交叉、预分频器和CCR寄存器与编码器接口无关。

这就是编码器接口的输入部分。

编码器接口的输出部分，其实就相当于从模式控制器，去控制CTN的计数时钟和计数方向。

简单来说，这里的输出执行流程是按照我们之前总结的个表。如果出现了边沿信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CTN自增，否则控制CTN自减。

注意，在这里我们之前一直在使用的72MHz内部时钟和在时基单元初始化时设置的计数方向并不会使用。

因为此时，计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态，计数器的自增和自减受编码器控制。

编码器接口基本结构

输入捕获的前两个通道，通过GPIO 接入编码器的AB相。然后通过滤波器和边沿检测极性选择产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CTN计数器的时钟。同时编码器接口还根据编码器的旋转方向控制CTN的计数方向。编码器正转时，CTN自增。编码器反转时，CTN自减。

另外这里ARR也是有效的，一般我们会设置ARR为65535最大量程。这样的话，利用补码的特性很容易得到负数，比如CTN初始为零，正转CTN自增。反转CTN自检，零下一个数就是65535，接着是35534，65533等等。我们直接把这个十六位的无符号数转换为十六位的有符号数。

根据补码的定义，这个65535就对应-1，,65534就对应-2，,65533就对应-3等等，这样就可以直接得到负数非常方便。这是我们读出数据得到负数的一个小技巧。

最后我们来看一些工作细节和两个小例子。

先看一下这里工作模式的这个表

这个表描述的就是我们刚才说的编码器接口的工作逻辑。

这里TI1FP1和TI2FP2接的就是编码器的AB相，在A相和B相的上升沿或者下降沿触发计数。

到底是向上计数还是向下计数？

取决于边沿信号发生的这个时刻另一相的电平状态。也就是这里的相对信号的电平

TI1FP1对应TI2和TI2FP2对应TI1，就是另一相电平的意思。

然后编码器还分了三种工作模式：

这三个模式是啥意思？

我们目前总结的是这四种状态都是正转，都可以计次自增。下面这四种状态都是反转，都可以计次自减。

这四种状态涉及到两个引脚，分别是A相上升沿，A相下降沿，B相上升沿，B相下降沿，如果这四种状态都执行自增或自减，就是A相和B相的边沿都计数，就对应这里的第三种模式：

当然这里我们还可以忽略一些边沿，比如我们可以仅在A相的上升沿和下降沿自增或自减。而B相的这两个状态忽略掉不执行计数。

或者仅在B相的上升沿和下降沿计数，A相的边沿不管它。

这样也可以实现功能，只不过是计次的精度低了一些。

如果两个边沿都计数，计数的时刻就是这样。

如果仅在A相边沿计数计数的时刻就是这样。

B相的边沿忽略掉。

如果仅在B相边沿计数也是同理，这两种仅在一个边沿计数的模式，就对应这表里的前两种模式

对比这两个表

这里正转的状态都是向上计数。

也可以把反转的状态拿过来比较一下，就对应另外这四个，向下计数。

所以总结一句话，就是正转的状态都向上计数，反转的状态都向下计数，这就是编码器接口执行的逻辑。

上面这两种模式就是只在一相的边沿计数，另一相的边沿忽略，也就是不计数。计数的逻辑和最下面这个模式都是一样的。一般情况下我们都会使用最下面这个模式。

因为这个模式计数精度最高，上面这两个模式。

这就是编码机接口的三种工作模式。

实例（均不反相）

接着我们再来看一下这个实例图，

这个图里使用的就是两个引脚的边沿都计数的模式。

比如第一个状态，TI1上升沿TI2低电平，看上面的表格，上升沿低电平，对应向上计数，所以这里计数器变高了一级，这是正转。

接着后面这个地方展示的就是正交编码器抗噪声的原理。

在这里TI2没有变化，但是TI1却跳变了好几次。这不符合正交编码器的信号规律，正交信号两个输出交替变化，就像人走路一样，先迈左腿，再迈右腿，再左腿再右腿。这里就是右腿没动，左腿连续走了好几步，显然这个左腿的动作是一个毛刺信号。

而通过我们上面这个表的逻辑，就可以把这种一个腿没动，另一个腿连走好几步的噪声滤掉。比如这里TI1上升沿，TI2低电平查表得向上计数，这里自增

然后下一个状态TI1下降沿，TI2还是低电平，查表就是向下计数，所以这里自减

然后继续TI1上升沿，TI2低电平，自增。

接着TI1下降沿，TI2低电平，自减。

所以这里如果出现了一个引脚不变，另一个引脚连续跳变多次的毛刺信号，计数器就会加减加减来回摆动。最终计数值还是原来个数并不受毛刺噪声的影响。这就是正交编码器抗噪声的原理

然后继续往右看，这里是反转的波形，对照上表都查一下，都是向下计数，

这里计数值就下降。

然后TI1不动，TI2多次跳变计数值，也是来回摆动过滤噪声。最后是正转向上计数，这就是编码器接口的一个实例。

实例（TI1反相）

最后我们再来看一下这个实例

这个实例展示的是极性的变化对计数的影响。

TI1反相是什么意思？

我们看一下这个图，这里TI1和TI2进来都会经过这个即极性选择的部分。

在输入捕获模式下，这个极性选择是选择上升沿有效还是下降也有效的。但是根据我们刚才的分析，编码器接口显然始终都是上升沿和下降沿都有效的，上升沿和下降沿都需要计次。

所以在编码器接口模式下，结构图中这里就不再是边沿的极性选择了，而是高低电平的极性选择。如果我们选择上升沿的参数，就是信号直通过来，高低电平极性不反转。如果选择下降沿的参数就是信号通过一个非门进来，高低电平极性反转。（可以认为如果选择了下降沿，这个极性选择的单元就看做一个非门）

所以这里就会有两个控制极性的参数，选择要不要在这里加一个非门反转一下极性。

对应这里，如果两个信号都不反转，就是这里的均不反相。

如果把TI1高低电平反转一下，就是这里的TI1反相：

分析的时候，这里图上画的是输入信号，如果你直接对照上面这个表得到的计数方向就是错误的。比如第一个状态，TI1上升沿，TI2低电平，查表应该是向上计数。

但是这里实际却是向下计数，所以TI1反相之后，我们先把TI1高低电平取反。这才是反相后实际给编码器接口的电平，然后再查表。第一个状态应该是TI1下降沿，TI2低电平，查表得到是向下计数。

对照上一个图，显然两个图的计数方向是相反的。

这有什么用？

当你接一个编码器，发现它数据的加减方向反了，你想要正转的方向，结果它自减了，你想要反转的方向，结果它自增。这时就可以调整一下极性，把任意一个引脚反相就能反转计数方向了。但如果想改变计数方向的话，我们还可以直接把AB相两个引脚换一下，这也是可以的，有很多地方都可以调整极性，还是非常方便的。

本节的内容对应手册的编码器接口模式那节。可以自行查看一下。

注：编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。

本节的内容就到这里，我们下节来写编码器接口的代码。

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