FreeRTOS内核相关--优先级

在前面提过的就绪列表，它里面存的就是各个优先级的链表。

然后我们只要把相应优先级的任务的TCB插入到后面就行。

那么如何实现优先级呢？

pCurrenTCB是一个全局的TCB指针，用于指向优先级最高的就绪任务的TCB，即当前正在运行的TCB。

所以，我们要想让任务支持优先级，即只要解决任务切换的时候，让pCurrenTCB指向最高优先级的就绪任务的TCB就可以。

接下来要解决的就是如何查找优先级最高的就绪任务的TCB。

通用方法

通用方法，简单来说。

首先，从就绪列表中最高优先级的那个链表开始，往下找。

然后判断每个链表中是否有任务存在，没有的话就继续往下找，有的话就跳出循环。

最后将优先级最高的任务更新到pCurrenTCB。

优化方法

Cortex-M内核有一个计算前导零的指令CLZ。

前导零就是计算一个变量从高位开始第一次出现1的位前面的零的个数。

Cortex-M内核单片机的变量为32位，每个位号对应的时任务的优先级，任务就绪时，则将对应的位置1，非就绪时则将对应为置0。

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延时列表

当任务需要延时的时候，先将任务挂起，即将任务从就绪列表中删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时间xNextTaskUnblockTime。

xNextTaskUnblockTime的值等于系统时基计数器的值xTickCount加上任务需要延时的值xTicksToDelay。当系统时基计数器xTickCount的值与xNextTaskUnblockTime相等时，就表示有任务延时到期了，需要该任务就绪。

这个跟之前linux驱动里面的定时有点像。

这样的好处就是不用在每个任务都进行扫描了，不费时。

需要注意的点是，考虑想加之后溢出的情况，所以会设置两个延时列表，溢出时一个，正常时一个。

时间片

所谓的时间片，就是同一个优先级下可以有多个任务，每个任务轮流地享有相同的CPU时间。

有点像轮询调度RR。

FreeRTOS时间片只能是一个tick，即SysTick的中断周期。

当同一个优先级下有N个任务时，完成一个任务，节点的遍历指针就往后移动一次，使得每个任务可以轮流享有相同的CPU时间。