uboot启动流程与FreeRTOS启动流程

FreeRTOS启动流程

前置知识：

LR寄存器

也就是我们常说的链接寄存器，专门用来用于函数、中断返回使用。

函数调用：

LR是直接作为返回值来使用的。

1. 在函数调用开始时，LR寄存器的值就是PC的值，或者是下一次要执行的PC的值。
2. 函数调用开始后，进入函数程序后，我们需要要将LR压栈，函数执行完成后，LR出栈到PC，此时PC就可以直接拿LR的值去执行，实现函数返回。

中断发生：

1. CPU仍会自动更新LR的值，只不过这里不是将当前的PC值更新到LR了，而是根据当前的模式、MSP/PSP使用情况来查表生成一个EXC_RETURN值，将EXC_RETURN值更新到LR里。
2. 中断执行完毕，对LR进行出栈操作，出栈到PC，CPU发现PC的值是EXC_RETURN的范围，就知道是中断返回了，此时PC值不会被执行，CPU会自动将进入中断时硬件压栈的栈帧进行出现，里面就包括了返回地址，将该地址再次赋值给PC，实现了恢复现场的操作。

为什么要使用SVC、PendSV来启动OS？

OS的运行需要使用PSP＋用户态，那么就需要设置CONTROL寄存器。

配置CONTROL需要在内核态，那么就需要通过中断机制＋修改EXC＿RETURN来实现间接修改CONTROL。

常用的中断一般是SVC或者PendSV。

启动流程

1. 在Cortex-M3处理器，上电后默认使用MSP，为内核态，此时MSP已经更新。
2. 一旦开启OS，程序就永远不会返回这里，所以将MSP重置，指向上电初始位置，回收堆栈空间。
3. 执行完中断处理函数，中断退出，此时CPU会从当前任务的堆栈PSP开始，使用PSP自动出栈，恢复另一半现场，其中PC中已经存放了第一个任务的运行地址，CPU就开始执行第一个任务，完成了第一个任务运行，即启动。

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uboot启动流程

以stm32mp157为例：

linux系统主要分为五个流程：

1 ROM代码，处理上电以后首先执行的程序。

主要工作：读取STM32MP1的BOOT引脚电平，由电平判断启动设备，由选定的设备中读取FSBL代码，放进对应的RAM空间。

2 RAM代码（FSBL）：完成整个时钟的初始化，初始化DDR，将SSBL加载到DDR中并运行SSBL。

3 SSBL：从外部存储器或者从网络中加载linux系统，启动linux内核。这里就涉及到uboot的两种模式，启动加载和下载模式。

4 Linux内核：内核初始化，挂载根文件系统，启动用户空间的init程序。

5 linux用户空间：由init程序切换到用户空间。

其中，2和3分别属于bootloader的两个阶段。

至于为啥要分两个阶段，那是因为前半段基本都是由汇编组成的，后半段因为设置了堆栈，所以转入C函数进行处理。

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下面，就来具体分析uboot的启动流程。

1. 关看门狗
2. 初始化时钟
3. 初始化SDRAM（DDR）
4. 从NAND Flash中把第二段程序读到SDRAM（DDR）中
5. 把程序设置好堆栈，指向内存，调用C函数
6. 读出内核，启动内核

第一段是使用汇编来实现，依赖CPU体系结构的初始化，并调用第二阶段。

主要分为：

1. 硬件设备初始化
2. 为加载第二段程序准备RAM空间（初始化内存空间）
3. 复制第二段程序到RAM空间（重定位）
4. 设置好堆栈
5. 跳转到第二段程序的C入口

第二段使用C语言来实现，用于更复杂的功能。

主要分为：

1. 初始化本阶段要使用的硬件设备（至少要初始化一个串口以便程序员与bootloader通信）
2. 检测系统内存镜像
3. 将内核镜像与根文件系统镜像从Flash上读到RAM空间中（也可以从网络上加载）
4. 为内核设置启动参数
5. 调用内核

这里提一嘴，通常在进行驱动开发的时候，是用网络加载的形式进行的，因为这样进行开发的时候，修改内核再进行加载比较方便，不用进行烧写，具体会用到uboot的网络命令和环境参数设置，以及bootargs，bootcmd等参数的设置。