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文章标签： linux

于 2023-05-25 21:18:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_59663822/article/details/130875561

版权

在ORB-SLAM2框架下，使用Monocular设置和TUM1配置文件运行示例，加载ORBvoc.txt和TUM1.yaml。数据集为rgbd_dataset_freiburg1_xyz。完成后，利用EVO工具对生成的Trajectory.txt与groundtruth.txt进行对齐和绘图，以评估SLAM系统的性能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在ORB-SLAM2中打开，开始运行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

用EVO工具绘出轨迹

在上一步创建的results文件夹中（也就是用touch创建的freiburg1_desk_groundtruth.txt与touch freiburg1_desk_Trajectory.txt所在位置）。

evo_traj tum freiburg1_desk_Trajectory.txt --ref=freiburg1_desk_groundtruth.txt  -p --plot -s --correct_scale -a –align

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