ubuntu22.04安装ros humble

首先是官网连接，可以参照。

docs.ros.org/en/humble/

首先设置 语言环境（一般这一部不用设置也可以，只是为了防止比如说你在docker最小环境的话需要设置，平常的无需设置，跟着走一编问题也不大。）

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

然后设置源

apt-cache policy | grep universe

继续获取密钥

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

但是在这一步会出现拒绝访问的错误，经我研究找到一个很好的解决办法

 下载ros2的key

然后移动到所下载目录，在此目录下打开终端，输入

sudo cp -r ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 

添加存储库

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 

更新

sudo apt update

sudo apt upgrade

下载

sudo apt install ros-humble-desktop

最好别换源了，慢点就慢点，可以多试两次 ，刚开始我是50多k，然后ctrl+c，取消重新下载就突然6M了，我在换成清华源时候出错不少，所以换源还是慎重吧。