首先是官网连接,可以参照。
docs.ros.org/en/humble/
首先设置 语言环境(一般这一部不用设置也可以,只是为了防止比如说你在docker最小环境的话需要设置,平常的无需设置,跟着走一编问题也不大。)
sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8
然后设置源
apt-cache policy | grep universe
继续获取密钥
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
但是在这一步会出现拒绝访问的错误,经我研究找到一个很好的解决办法
下载ros2的key
然后移动到所下载目录,在此目录下打开终端,输入
sudo cp -r ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
添加存储库
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
更新
sudo apt updatesudo apt upgrade
下载
sudo apt install ros-humble-desktop
最好别换源了,慢点就慢点,可以多试两次 ,刚开始我是50多k,然后ctrl+c,取消重新下载就突然6M了,我在换成清华源时候出错不少,所以换源还是慎重吧。