Manjaro Linux编译安装ROS2 humble机器人系统：从开始到安装完成

时间从2022/7来到了2022.12，又来找虐了。。。这次安装成功了哈哈哈哈。感谢arch ros2-humble的开发者。

我已经把编译好的包上传，有需要（又相信我不会做手脚的）可以直接使用，省得编译浪费时间了。看这里：Github: realysy/ros_packages_for_arch_manjaro_linux （不用Gitee是因为Gitee创建公开仓库太麻烦了），跟着README.md安装应该就没问题了。

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如果你仍然想尝试编译源码安装，下面的记录应该会有帮助。

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仍然是manjaro, 仍然是ros2, 只不过现在的最新版为humble. 主要的安装步骤：

• 全面更新系统，防止出现依赖问题、软件源不够新等问题
  sudo pacman -Syyu --noconfirm

• 安装必要的基础开发工具
  yay -S base-devel

• yay -Sy ros2-humble
  (通过yay -Ss humble搜索得到，版本信息：2022.11.23-1)

  • 安装时如果报错“python-sip4”，“sip4”，“python-vcstool”等找不到目标，则yay -S安装缺少的东西，比如yay -S python-sip4, 解决之后再次执行安装命令yay -S ros2-humble

  • 安装时如果没翻墙的话会卡到prepare()步骤，是github访问的问题

    • 解决办法同之前，见文章最后几段，替换ros2.repos中的github链接为镜像地址，比如github.com替换为hub.yzuu.cf；然后修改替换vcs文件。 修改之后再次执行安装命令，顺利安装完成，/opt/ros下能看到安装的东西。

      • 评论区朋友提到可尝试修改hosts加速github访问 https://github.com/521xueweihan/GitHub520

    • 另一种解决方法：使用makepkg -f手动编译然后手动安装，不使用yay了

      • 修改~/.cache/yay/ros2-humble/PKGBUILD文件中的source中的github链接为镜像链接

        source=(
            "ros2::git+https://hub.yzuu.cf/ros2/ros2#tag=release-humble-20221123"
        )
        

        或终端运行如下命令替换所有的github.com为镜像地址：

        cd ~/.cache/yay/ros2-humble/
        su
        sed -i "s/github.com/hub.yzuu.cf/g" $(grep -rl github.com ./)
        su [你的用户名]
        

      • 然后在此文件夹处打开终端，删除原来的ros2文件夹，执行makepkg -f进行编译打包，然后执行sudo pacman -U *.pkg.tar.zst进行安装

  • prepare()之后编译时也会访问github, 所以注意网络；

    • 编译比较耗时，我设置线程为8, 1小时左右才编完

    • 如果刚开始编译时报错cmake patch啥的没成功，可以尝试降低编译时的并行线程数，或者yay -S重新安装试试。
      PKGBUILD中colcon添加参数 --parallel-workers 8 可设置线程数

      • 如果第145个软件包qt_gui_cpp编译时报错，callprocess啥的，是python,pyqt和sip之间的版本冲突造成的，可以尝试更换sip4:
        教程(软件包官方仓库) https://aur.archlinux.org/packages/ros2-humble
        教程(软件包官方Github) https://github.com/m2-farzan/ros2-galactic-PKGBUILD/issues/9

      安装下面这两个都行：我由于找不到第一个，就安装的第二个，这个编译也挺慢，不过好在解决了这个就没什么问题了
      python-pyqt5-sip4-compat
python-pyqt5-sip4

  • 安装完成后的提示信息：

    
        IMPORTANT NOTE:
        You should add something like this to your ~/.bashrc file:
    
          export ROS_DOMAIN_ID=42
          source /opt/ros/humble/setup.bash
    
        This quick command will do it for you:
    
          printf "\nsource /opt/ros/humble/setup.bash\n" >> ~/.bashrc
    
        Note 1: If you use zsh, replace '.bash' in the above lines with
        '.zsh' and add the lines to ~/.zshrc .
    
        Note 2: This will slow down terminal startup for a few seconds on
        cold start, and a fraction of a second for terminals that open later.
        If you know a better transparent solution, you are welcome to edit
        this.
        END OF IMPORTANT NOTE.
        
    
    

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• 首先ROS的官网显示目前ROS有3个版本，ROS1, ROS2 LTS, ROS2 Latest, 我想安装ROS2 Latest最新版—名字叫做galactic.
• 其次ROS官网显示对系统的支持只有ubuntu，Win10等，没有Manjaro；
• 然后Arch Wiki上显示Aur库中已经有ROS1, ROS2了，那安装起来就简单, ROS2在Aur库里的名字叫做ros2-galactic
  • 安装之前首先全面更新系统：sudo pacman -Syyu
  • 直接安装：yay -Sy ros2-galactic
    • 报错python-numpy与/usr/bin/f2py, /usr/bin/f2py3冲突，将这两个文件mv到桌面备份，然后重新执行命令安装——如果遇到从github下载失败的错误，就重试、更换为github镜像、或使用其他方法避免下载失败，很顺利就安装完成了

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网络、环境顺利的话，上面一句命令就安装成功了，然而下面才是我的真实安装过程：

我在遇到 python-numpy冲突的时候，首先用Pip安装了numpy, 然后想根据安装ros2-galactic时的输出信息，逐个安装依赖的软件包，但没想到最后安装ros的时候仍然需要安装python-numpy, 而且仍然提示冲突，就想到了移动走的办法（因为这两个文件的权限为root, 担心移动走会搞坏系统）。

• yay -Sy apr apr-util asio assimp bullet eigen gtest log4cxx mariadb-libs poco python-apipkg python-argcomplete python-argparse python-attrs python-coverage python-dateutil python-docutils python-empy python-iniconfig python-lark-parser python-netifaces python-nose python-notify2 python-pluggy python-py python-pyaml python-pytest python-pytest-cov python-pytest-repeat python-pytest-rerunfailures python-pytest-runner python-sip4 sip sip4 tinyxml tinyxml2 unixodbc
  • python-numpy也在这里，跳过不安装
• yay -Sy python-vcstool python-colcon-core python-colcon-argcomplete python-colcon-bash python-catkin_pkg python-colcon-cmake python-colcon-defaults python-colcon-devtools python-colcon-library-path python-colcon-metadata python-colcon-notification python-colcon-output python-colcon-package-information python-colcon-package-selection python-colcon-pkg-config python-colcon-parallel-executor python-colcon-powershell python-colcon-python-setup-py python-colcon-recursive-crawl python-colcon-ros python-colcon-test-result python-colcon-zsh python-colcon-common-extensions python-rospkg python-rosdistro python-rosdep ros2-arch-deps ros2-pyqt5-sip-compat ros2-galactic
• 安装完上面两大串依赖之后，再安装yay -Sy ros2-galactic总是卡在perpare()步骤（一个小时左右报错无法连接github），Log很多E说明还是网络问题。走到prepare()这一步，~/.cache/yay/ros2-galactic/src/ros2/这个github仓库就应该已经clone下来了，修改其中的ros2.repos文件，将所有的github.com链接替换为github镜像（一共428M的东西，大约100个仓库），比如：
  • 将：https://github.com/ros2/yaml_cpp_vendor.git
  • 替换为：https://api.mtr.pub/ros2/yaml_cpp_vendor.git
• 替换之后先不要再次运行yay -Sy ros2-galactic, 因为你修改了ros2仓库，yay安装的时候会再尝试把它更新回去；
  • 也不要尝试先手动执行vcs import src < ros2.reposclone需要的库，因为这个aur软件包安装脚本有点蠢，每次都会把src删除再重新生常；
  • 可以这样：将修改后的ros2.repos移动到桌面备份; 将原来的/usr/bin/vcs可执行文件重命名为vcs_raw, 然后写一个脚本命名为vcs, 放到/usr/bin下，内容为：

    cp ~/Desktop/ros2.repos ~/.cache/yay/ros2-galactic/src/ros2/
    /usr/bin/vcs_raw $*
    

    然后赋予可执行权限chmod +x /usr/bin/vcs，这样执行yay -Sy ros2-galactic至少不会卡在prepare()，能够进入编译过程了；
  • 需要编译300+软件包，并且编译的时候仍然需要从github下载东，仍然可能有网络问题，感谢党！！除了网络问题也可能遇到软件包不兼容的问题，比如没有include某个头文件，然后就又要重新开始，感觉不如手动编译源码；但是手动编译到第120个软件包左右又遇到sip4与pyqt5不兼容的问题，，，放弃，换ubuntu或者win10，按官方教程安装。
    • 清理的话，先Rs第二串，再Rs第一串。