关于SerialLink中报错“索引超过数组元素数目”及警告“floor tiles too small”的解决方案

Win11系统，MATLAB R2019B环境中

当使用函数plot及teach时，一开始为错误“索引超过数组元素数目”，同时显示窗口中本应该为三维机器人模型却只显示二维平面图。

一、报错“索引超过数组元素数目”

对于高版本matlab（2018以上），plot函数会报错，具体解决方案有两种。

1）在plot或者teach函数前，添加

view(3)

2）修改SerialLink.plot函数

首先在命令行输入

edit SerialLink.plot

之后会弹出

下划找到函数定义并添加下列代码

[myModifyForViewErrorA,myModifyForViewErrorB]=view(gca);
if isequal([myModifyForViewErrorA,myModifyForViewErrorB],[0,90])
    view(3)

最后得到结果为

之后就不必再使用第一种方法了，可以直接正常使用plot

二、警告“floor tiles too small”

在完成上述步骤后，可能会弹出警告“floor tiles too small”，这里可以在plot函数的输入形参表中对模型底部的纹样进行大小调整，加入“ 'tilesize'，n ”(n即为需要调整的数字)后对其大小进行调整，具体如下:

robot.plot([0,0,0,0,0],'tilesize',80)

（这里我调整的数字为80，与具体机器人的参数有关）

调整完毕

具体参考：

解决高版本MATLAB robotics toolbox在plot/teach时报错问题 - 灰信网（软件开发博客聚合）

Robotics Toolbox10.2中关于SerialLink.plot警告: floor tiles too small的解决方案_floor tiles too small, making them 3000.000000 x b-CSDN博客