基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划（1）

【基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划】
系列文章是我在学习robotics toolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进。
基于Matlab R2018b 9.5; Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1
(1）主要介绍了机器人D-H表建立、画直线和画圆

0.软件环境

MATLAB 版本: 9.5.0.944444 (R2018b)
Robotics Toolbox for MATLAB 版本:10.3.1

1.Dobot机械臂结构模型

为了对机械臂进行建模，从越疆官网下载Dobot Magician User Guide V1.5.1。
由用户手册图3.2及表3.2，

得到机械臂的Denavit-Hartenberg参数表：

连杆i	关节变量θ	连杆偏距d	连杆长ai-1	轴转角αi-1	变量范围
1	θ1	138	0	pi/2 rad	-90°~90°
2	θ2	0	135	0 rad	0°~85°
3	θ3	0	147	0 rad	-90°~10°

其中，大臂与底座z轴成90°(pi/2)角。
于是有：

clear all;close all;
%定义连杆%
%        theta  d  a  alpha
L1 = Link([0   138 0   pi/2]);
L2 = Link([0    0 135   0]);
L3 = Link([0    0 147   0]);
%定义关节角范围%
L