CarService是一个拥有最高优先级的应用服务，它的的源码在 packages/services/Car 目录下面，这个目录下存在许多的工程，这里我们只关心service这个文件夹，service下包含了CarService的服务实现。
权限定义与检查
CarService针对一些特殊的属性读写，定义了对属性值的访问权限，定义方式在service目录中的AndroidManifest.xml中，具体权限定义的字段以及其意义可以参考本文末尾附录表，CarService在PropertyHalServiceIds.java这个类中将属性字段与权限对应起来，属性的权限组，通过SparseArray容器保存，key为属性字段，value为一个Pair类型的变量，first值为读所需权限，second值为写所需权限，并提供了权限获取接口，定义的伪代码如下：
// Index (key is propertyId, and the value is readPermission, writePermission
private final SparseArray<Pair<String, String>> mProps;
mProps = new SparseArray<>();
// Add propertyId and read/write permissions
// Cabin Properties
mProps.put(VehicleProperty.DOOR_POS, new Pair<>(
Car.PERMISSION_CONTROL_CAR_DOORS,
Car.PERMISSION_CONTROL_CAR_DOORS));
mProps.put(VehicleProperty.DOOR_MOVE, new Pair<>(
Car.PERMISSION_CONTROL_CAR_DOORS,
Car.PERMISSION_CONTROL_CAR_DOORS));
...
...
一些比较危险的属性，其属性值读写需要调用方应用具有指定的权限才可以操作。那在服务中到底是如何check权限的呢？ 让我们来一起先捡个软柿子捏捏。看一下空调温度模块，设置驾驶位空调温度的流程。
从流程图可以看到，check Permission权限检查的操作在CarPropertyService（CPS）中进行，只有在权限通过后，才能将输入下发到VHAL中。 CPS中中通过调用ICarImpl中的静态方法来确定调用方有权限执行此功能。
@Override
public void setProperty(CarPropertyValue prop) {
int propId = prop.getPropertyId();
if (mConfigs.get(propId) == null) {
// Do not attempt to register an invalid propId
Log.e(TAG, "setProperty: propId is not in config list:0x" + toHexString(propId));
return;
}
//从根据属性ID从权限组中获取写入权限，然后再调用安卓原生判断权限的方式进行判断，如果没有权限，则报RuntimeException异常，中断调用方的应用进程
ICarImpl.assertPermission(mContext, mHal.getWritePermission(propId));
//如果有权限，则将属性下发
mHal.setProperty(prop);
}
CarService与Vhal通信
上面一节介绍了CarService通信的权限检查模块，之所以要单独提取出来讲一下流程，是因为本人在调试过程中被权限这块绕了一点时间. 然后接着分析上面提到的vhal模块与Service之间的通信，之前的文章也讲过vhal使用了hidl接口，最终会编译出一个jar包，具体查阅此篇Android 9.0 AutotoMotive模块之Vehicle， 生成的 android.hardware.automotive.vehicle-V2.0-java.jar被service编译的时候依赖了，其中自动生成的IVehicle接口中就实现了Service与Vhal进行binder通信的逻辑，所以这部分我们不要太关心，只需要知道拿到IVehicle接口实例就能通信就OK了， 那怎么拿到该实例呢，IVehicle中有一个这样的方法
android.hardware.automotive.vehicle.V2_0.IVehicle.getService()
这是一个静态方法，CarService也正是通过该方法拿到IVehicle的实例
@Nullable
private static IVehicle getVehicle() {
try {
return android.hardware.automotive.vehicle.V2_0.IVehicle.getService();
} catch (RemoteException e) {
Log.e(CarLog.TAG_SERVICE, "Failed to get IVehicle service", e);
} catch (NoSuchElementException e) {
Log.e(CarLog.TAG_SERVICE, "IVehicle service not registered yet");
}
return null;
}
具体的流程如下
public void onCreate() {
Log.i(CarLog.TAG_SERVICE, "Service onCreate");
mCanBusErrorNotifier = new CanBusErrorNotifier(this /* context */);
//获取IVehicle对象
mVehicle = getVehicle();
//VHal服务未运行（远端Binder没有找到对应的服务），直接报错
if (mVehicle == null) {
throw new IllegalStateException("Vehicle HAL service is not available.");
}
try {
//获取vehicle接口名称
mVehicleInterfaceName = mVehicle.interfaceDescriptor();
} catch (RemoteException e) {
throw new IllegalStateException("Unable to get Vehicle HAL interface descriptor", e);
}
Log.i(CarLog.TAG_SERVICE, "Connected to " + mVehicleInterfaceName);
//初始化ICarImpl对象，CarService中的功能实现与Manager的管理定义在该类中。
mICarImpl = new ICarImpl(this,
mVehicle,
SystemInterface.Builder.defaultSystemInterface(this).build(),
mCanBusErrorNotifier,
mVehicleInterfaceName);
mICarImpl.init();
//通知bootstat模块car service启动成功
SystemProperties.set("boot.car_service_created", "1");
//注册服务死亡通知
linkToDeath(mVehicle, mVehicleDeathRecipient);
//将该服务作为远程服务注册到ServiceManager
ServiceManager.addService("car_service", mICarImpl);
super.onCreate();
}
ICarImpl这里就不深入分析了，简单介绍一下，主要是将车上的各个模块拆解成一个个子模块去管理，比如空调, 车身信息这类属性模块对应的管理模块就是CarPropertyService。 音频管理，则是CarAudioService等等。我们主要介绍一下服务数据是如何下发的，也就是CarPropertyService中setProperty的后续处理逻辑。
还是用权限的那个例子，空调温度设置到CPS中的setProperty之后，会调用PropertyHalService中的setProperty方法，源码如下：
public void setProperty(CarPropertyValue prop) {
//查找该属性是否未有效的属性
int halPropId = managerToHalPropId(prop.getPropertyId());
Log.d(TAG, "PropertyHalService setProperty halPropId = " + halPropId);
if (halPropId == NOT_SUPPORTED_PROPERTY) {
throw new IllegalArgumentException("Invalid property Id : 0x"
+ toHexString(prop.getPropertyId()));
}
//将CarPropertyValue转换为VehiclePropValue对象，注意这个VehiclePropValue是hidl自动生成的，包含在jar包中，下发该对象后，vhal模块能够直接取值。
VehiclePropValue halProp = toVehiclePropValue(prop, halPropId);
try {
mVehicleHal.set(halProp);
} catch (PropertyTimeoutException e) {
Log.e(CarLog.TAG_PROPERTY, "set, property not ready 0x" + toHexString(halPropId), e);
throw new RuntimeException(e);
}
}
最后一路set到IVehicle中，将数据发送给vhal
public void setValue(VehiclePropValue propValue) throws PropertyTimeoutException {
int status = invokeRetriable(() -> {
try {
//此处将VehiclePropValue下发到VHAL模块
return mVehicle.set(propValue);
} catch (RemoteException e) {
Log.e(CarLog.TAG_HAL, "Failed to set value", e);
return StatusCode.TRY_AGAIN;
}
}, WAIT_CAP_FOR_RETRIABLE_RESULT_MS, SLEEP_BETWEEN_RETRIABLE_INVOKES_MS);
//vhal上报，该参数无效
if (StatusCode.INVALID_ARG == status) {
throw new IllegalArgumentException(
String.format("Failed to set value for: 0x%x, areaId: 0x%x",
propValue.prop, propValue.areaId));
}
//错误码：设置失败，请重试
if (StatusCode.TRY_AGAIN == status) {
throw new PropertyTimeoutException(propValue.prop);
}
if (StatusCode.OK != status) {
throw new IllegalStateException(
String.format("Failed to set property: 0x%x, areaId: 0x%x, "
+ "code: %d", propValue.prop, propValue.areaId, status));
}
}
至此，service的set结束，read流程与set差不多，此处不再赘述。
模拟器的创建与使用
Android Studio中使用模拟器，流程如下，打开AVD manager -> create Virture Device -> AutoMotive -> x86镜像，下载镜像完成后，打开即可
模拟器启动后，点击右边工具栏的三个点
在如下界面中就可以模拟车身数据进行通信调试了。
附录：权限定义表
| 权限定义 | 权限说明 | 权限等级 |
|---|---|---|
| android.car.permission.ADJUST_CAR_CABIN | 操作轿厢信息的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_ENERGY | 访问车辆引擎类型的权限 | 危险权限 |
| android.car.permission.CAR_IDENTIFICATION | 汽车VIN码的访问权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CONTROL_CAR_CLIMATE | 操作空调的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CONTROL_CAR_DOORS | 操作车门信息的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CONTROL_CAR_WINDOWS | 操作车窗信息的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CONTROL_CAR_MIRRORS | 操作车辆后视镜信息的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CONTROL_CAR_SEATS | 操作车辆座椅信息的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_MILEAGE | 行驶里程访问权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_TIRES | 轮胎相关属性的读写 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_SPEED | 车速属性读取 | 危险权限 |
| android.car.permission.CAR_ENERGY_PORTS | 油箱口或者充电口信息的访问权限 | 普通权限 |
| android.car.permission.CAR_ENGINE_DETAILED | 访问发动机详细信息的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_DYNAMICS_STATE | 动态值访问权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_VENDOR_EXTENSION | 访问特殊的通信信道 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_PROJECTION | 允许访问car projection相关api的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_MOCK_VEHICLE_HAL | 允许模拟车身数据 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_INFO | 允许调用 CarInfoManager API的权限 | 普通权限 |
| android.car.permission.CAR_EXTERIOR_ENVIRONMENT | 读取车外温度的权限 | 普通权限 |
| android.car.permission.CAR_EXTERIOR_LIGHTS" | 读取外车灯信息的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CONTROL_CAR_EXTERIOR_LIGHTS" | 控制外车灯信息的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_POWERTRAIN | 读取动力传输系统信息的权限 | 普通权限 |
| android.car.permission.CAR_NAVIGATION_MANAGER | 使用CarNavigationStatusManager API的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_DIAGNOSTICS | 读取车辆诊断内容（包括客制化字段）权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CLEAR_CAR_DIAGNOSTICS | 清理车辆诊断信息的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.VMS_PUBLISHER | 访问VMS publisher API的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.VMS_SUBSCRIBER | 访问VMS subscriber API的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_DRIVING_STATE | 访问CarDrivingStateService去获取驾驶状态的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_DRIVING_STATE | 访问CarDrivingStateService去获取驾驶状态的权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CONTROL_APP_BLOCKING | 未知权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_CONTROL_AUDIO_VOLUME | 控制音量 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_CONTROL_AUDIO_SETTINGS | 音量设置 | 系统权限 |
| android.car.permission.BIND_INSTRUMENT_CLUSTER_RENDERER_SERVICE | 系统签名 | |
| android.car.permission.BIND_CAR_INPUT_SERVICE | 系统签名 | |
| android.car.permission.CAR_DISPLAY_IN_CLUSTER | 应用程序必须有此签名才能在仪表盘上显示 | 系统权限 |
| android.car.permission.CAR_INSTRUMENT_CLUSTER_CONTROL | 应用程序调用 CarInstrumentClusterManager在仪表盘中启动Activity时需要此权限 | 系统权限 |
| android.car.permission.STORAGE_MONITORING | 系统权限 |
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