Android AutoMotive模块之CarService

最新推荐文章于 2025-02-28 10:13:24 发布
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分类专栏： Android 移动开发 车载 文章标签： android java 移动开发 车载开发 CarFramework
原文链接：https://blog.csdn.net/zjfengdou30/article/details/108264423
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文章详细介绍了Android车载服务CarService的权限检查机制，特别是在设置空调温度时的流程。CarService在setProperty方法中通过ICarImpl的assertPermission方法检查权限。通信方面，CarService通过IVehicle接口与VehicleHAL交互，使用getService静态方法获取实例。在模拟器中，可以创建AutomotiveAVD进行通信调试。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

CarService是一个拥有最高优先级的应用服务，它的的源码在 packages/services/Car 目录下面，这个目录下存在许多的工程，这里我们只关心service这个文件夹，service下包含了CarService的服务实现。

权限定义与检查

CarService针对一些特殊的属性读写，定义了对属性值的访问权限，定义方式在service目录中的AndroidManifest.xml中，具体权限定义的字段以及其意义可以参考本文末尾附录表，CarService在PropertyHalServiceIds.java这个类中将属性字段与权限对应起来，属性的权限组，通过SparseArray容器保存，key为属性字段，value为一个Pair类型的变量，first值为读所需权限，second值为写所需权限，并提供了权限获取接口，定义的伪代码如下：

    // Index (key is propertyId, and the value is readPermission, writePermission
   		private final SparseArray<Pair<String, String>> mProps;
     	mProps = new SparseArray<>();

        // Add propertyId and read/write permissions
        // Cabin Properties
        mProps.put(VehicleProperty.DOOR_POS, new Pair<>(
                Car.PERMISSION_CONTROL_CAR_DOORS,
                Car.PERMISSION_CONTROL_CAR_DOORS));
        mProps.put(VehicleProperty.DOOR_MOVE, new Pair<>(
                Car.PERMISSION_CONTROL_CAR_DOORS,
                Car.PERMISSION_CONTROL_CAR_DOORS));
               ...
               ...

一些比较危险的属性，其属性值读写需要调用方应用具有指定的权限才可以操作。那在服务中到底是如何check权限的呢？ 让我们来一起先捡个软柿子捏捏。看一下空调温度模块，设置驾驶位空调温度的流程。

从流程图可以看到，check Permission权限检查的操作在CarPropertyService（CPS）中进行，只有在权限通过后，才能将输入下发到VHAL中。 CPS中中通过调用ICarImpl中的静态方法来确定调用方有权限执行此功能。

 @Override
    public void setProperty(CarPropertyValue prop) {
        int propId = prop.getPropertyId();
        if (mConfigs.get(propId) == null) {
            // Do not attempt to register an invalid propId
            Log.e(TAG, "setProperty:  propId is not in config list:0x" + toHexString(propId));
            return;
        }
        //从根据属性ID从权限组中获取写入权限，然后再调用安卓原生判断权限的方式进行判断，如果没有权限，则报RuntimeException异常，中断调用方的应用进程
        ICarImpl.assertPermission(mContext, mHal.getWritePermission(propId));
        //如果有权限，则将属性下发
        mHal.setProperty(prop);
    }

CarService与Vhal通信

上面一节介绍了CarService通信的权限检查模块，之所以要单独提取出来讲一下流程，是因为本人在调试过程中被权限这块绕了一点时间. 然后接着分析上面提到的vhal模块与Service之间的通信，之前的文章也讲过vhal使用了hidl接口，最终会编译出一个jar包，具体查阅此篇Android 9.0 AutotoMotive模块之Vehicle， 生成的 android.hardware.automotive.vehicle-V2.0-java.jar被service编译的时候依赖了，其中自动生成的IVehicle接口中就实现了Service与Vhal进行binder通信的逻辑，所以这部分我们不要太关心，只需要知道拿到IVehicle接口实例就能通信就OK了， 那怎么拿到该实例呢，IVehicle中有一个这样的方法

android.hardware.automotive.vehicle.V2_0.IVehicle.getService()

这是一个静态方法，CarService也正是通过该方法拿到IVehicle的实例

    @Nullable
    private static IVehicle getVehicle() {
        try {
            return android.hardware.automotive.vehicle.V2_0.IVehicle.getService();
        } catch (RemoteException e) {
            Log.e(CarLog.TAG_SERVICE, "Failed to get IVehicle service", e);
        } catch (NoSuchElementException e) {
            Log.e(CarLog.TAG_SERVICE, "IVehicle service not registered yet");
        }
        return null;
    }

具体的流程如下

 public void onCreate() {
        Log.i(CarLog.TAG_SERVICE, "Service onCreate");
        mCanBusErrorNotifier = new CanBusErrorNotifier(this /* context */);
        //获取IVehicle对象
        mVehicle = getVehicle();
       //VHal服务未运行（远端Binder没有找到对应的服务），直接报错
        if (mVehicle == null) {
            throw new IllegalStateException("Vehicle HAL service is not available.");
        }
        try {
        //获取vehicle接口名称
            mVehicleInterfaceName = mVehicle.interfaceDescriptor();
        } catch (RemoteException e) {
            throw new IllegalStateException("Unable to get Vehicle HAL interface descriptor", e);
        }

        Log.i(CarLog.TAG_SERVICE, "Connected to " + mVehicleInterfaceName);
		//初始化ICarImpl对象，CarService中的功能实现与Manager的管理定义在该类中。
        mICarImpl = new ICarImpl(this,
                mVehicle,
                SystemInterface.Builder.defaultSystemInterface(this).build(),
                mCanBusErrorNotifier,
                mVehicleInterfaceName);
        mICarImpl.init();
        //通知bootstat模块car service启动成功
        SystemProperties.set("boot.car_service_created", "1");
        //注册服务死亡通知
        linkToDeath(mVehicle, mVehicleDeathRecipient);
        //将该服务作为远程服务注册到ServiceManager
        ServiceManager.addService("car_service", mICarImpl);
        super.onCreate();
    }

ICarImpl这里就不深入分析了，简单介绍一下，主要是将车上的各个模块拆解成一个个子模块去管理，比如空调, 车身信息这类属性模块对应的管理模块就是CarPropertyService。 音频管理，则是CarAudioService等等。我们主要介绍一下服务数据是如何下发的，也就是CarPropertyService中setProperty的后续处理逻辑。

还是用权限的那个例子，空调温度设置到CPS中的setProperty之后，会调用PropertyHalService中的setProperty方法，源码如下：

    public void setProperty(CarPropertyValue prop) {
       //查找该属性是否未有效的属性
        int halPropId = managerToHalPropId(prop.getPropertyId());
	Log.d(TAG, "PropertyHalService setProperty halPropId = " + halPropId);
        if (halPropId == NOT_SUPPORTED_PROPERTY) {
            throw new IllegalArgumentException("Invalid property Id : 0x"
                    + toHexString(prop.getPropertyId()));
        }
        //将CarPropertyValue转换为VehiclePropValue对象，注意这个VehiclePropValue是hidl自动生成的，包含在jar包中，下发该对象后，vhal模块能够直接取值。
        VehiclePropValue halProp = toVehiclePropValue(prop, halPropId);
        try {
            mVehicleHal.set(halProp);
        } catch (PropertyTimeoutException e) {
            Log.e(CarLog.TAG_PROPERTY, "set, property not ready 0x" + toHexString(halPropId), e);
            throw new RuntimeException(e);
        }
    }

最后一路set到IVehicle中，将数据发送给vhal

 public void setValue(VehiclePropValue propValue) throws PropertyTimeoutException {
        int status = invokeRetriable(() -> {
            try {
               //此处将VehiclePropValue下发到VHAL模块
                return mVehicle.set(propValue);
            } catch (RemoteException e) {
                Log.e(CarLog.TAG_HAL, "Failed to set value", e);
                return StatusCode.TRY_AGAIN;
            }
        }, WAIT_CAP_FOR_RETRIABLE_RESULT_MS, SLEEP_BETWEEN_RETRIABLE_INVOKES_MS);

//vhal上报，该参数无效
        if (StatusCode.INVALID_ARG == status) {
            throw new IllegalArgumentException(
                    String.format("Failed to set value for: 0x%x, areaId: 0x%x",
                            propValue.prop, propValue.areaId));
        }

//错误码：设置失败，请重试
        if (StatusCode.TRY_AGAIN == status) {
            throw new PropertyTimeoutException(propValue.prop);
        }

        if (StatusCode.OK != status) {
            throw new IllegalStateException(
                    String.format("Failed to set property: 0x%x, areaId: 0x%x, "
                            + "code: %d", propValue.prop, propValue.areaId, status));
        }
    }

至此，service的set结束，read流程与set差不多，此处不再赘述。

模拟器的创建与使用

Android Studio中使用模拟器，流程如下，打开AVD manager -> create Virture Device -> AutoMotive -> x86镜像，下载镜像完成后，打开即可

模拟器启动后，点击右边工具栏的三个点

在如下界面中就可以模拟车身数据进行通信调试了。

附录：权限定义表

权限定义权限说明权限等级
android.car.permission.ADJUST_CAR_CABIN操作轿厢信息的权限系统权限
android.car.permission.CAR_ENERGY访问车辆引擎类型的权限危险权限
android.car.permission.CAR_IDENTIFICATION汽车VIN码的访问权限系统权限
android.car.permission.CONTROL_CAR_CLIMATE操作空调的权限系统权限
android.car.permission.CONTROL_CAR_DOORS操作车门信息的权限系统权限
android.car.permission.CONTROL_CAR_WINDOWS操作车窗信息的权限系统权限
android.car.permission.CONTROL_CAR_MIRRORS操作车辆后视镜信息的权限系统权限
android.car.permission.CONTROL_CAR_SEATS操作车辆座椅信息的权限系统权限
android.car.permission.CAR_MILEAGE行驶里程访问权限系统权限
android.car.permission.CAR_TIRES轮胎相关属性的读写系统权限
android.car.permission.CAR_SPEED车速属性读取危险权限
android.car.permission.CAR_ENERGY_PORTS油箱口或者充电口信息的访问权限普通权限
android.car.permission.CAR_ENGINE_DETAILED访问发动机详细信息的权限系统权限
android.car.permission.CAR_DYNAMICS_STATE动态值访问权限系统权限
android.car.permission.CAR_VENDOR_EXTENSION访问特殊的通信信道系统权限
android.car.permission.CAR_PROJECTION允许访问car projection相关api的权限系统权限
android.car.permission.CAR_MOCK_VEHICLE_HAL允许模拟车身数据系统权限
android.car.permission.CAR_INFO允许调用 CarInfoManager API的权限普通权限
android.car.permission.CAR_EXTERIOR_ENVIRONMENT读取车外温度的权限普通权限
android.car.permission.CAR_EXTERIOR_LIGHTS"读取外车灯信息的权限系统权限
android.car.permission.CONTROL_CAR_EXTERIOR_LIGHTS"控制外车灯信息的权限系统权限
android.car.permission.CAR_POWERTRAIN读取动力传输系统信息的权限普通权限
android.car.permission.CAR_NAVIGATION_MANAGER使用CarNavigationStatusManager API的权限系统权限
android.car.permission.CAR_DIAGNOSTICS读取车辆诊断内容（包括客制化字段）权限系统权限
android.car.permission.CLEAR_CAR_DIAGNOSTICS清理车辆诊断信息的权限系统权限
android.car.permission.VMS_PUBLISHER访问VMS publisher API的权限系统权限
android.car.permission.VMS_SUBSCRIBER访问VMS subscriber API的权限系统权限
android.car.permission.CAR_DRIVING_STATE访问CarDrivingStateService去获取驾驶状态的权限系统权限
android.car.permission.CAR_DRIVING_STATE访问CarDrivingStateService去获取驾驶状态的权限系统权限
android.car.permission.CONTROL_APP_BLOCKING未知权限系统权限
android.car.permission.CAR_CONTROL_AUDIO_VOLUME控制音量系统权限
android.car.permission.CAR_CONTROL_AUDIO_SETTINGS音量设置系统权限
android.car.permission.BIND_INSTRUMENT_CLUSTER_RENDERER_SERVICE系统签名
android.car.permission.BIND_CAR_INPUT_SERVICE系统签名
android.car.permission.CAR_DISPLAY_IN_CLUSTER应用程序必须有此签名才能在仪表盘上显示系统权限
android.car.permission.CAR_INSTRUMENT_CLUSTER_CONTROL应用程序调用 CarInstrumentClusterManager在仪表盘中启动Activity时需要此权限系统权限
android.car.permission.STORAGE_MONITORING系统权限

Android 车载开发学习手册：https://qr18.cn/F05ZCM

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