PWM 应用编程-I.MX6U嵌入式Linux C应用编程学习笔记基于正点原子阿尔法开发板

PWM 应用编程

应用层如何操控 PWM

PWM 控制方式

• 通过 sysfs 进行操作，目录为 /sys/class/pwm

  • /sys/class/pwm 目录下的内容

• 包含 8 个 pwmchipX 文件夹，对应 I.MX6U 的 8 个 PWM 控制器

  • pwmchip0 目录下的内容

PWM 控制器属性文件

• npwm：只读，显示该 PWM 控制器下的 PWM 输出路数，I.MX6U 每个控制器只有 1 路 PWM 输出

  • 读取 npwm 属性文件

• export：导出 PWM 控制器，命令示例：echo 0 > export

  • 导出 PWM

• unexport：删除导出的 PWM 控制器，命令示例：echo 0 > unexport

PWM 控制过程

• 导出后会生成 pwm0 目录，包含以下属性文件

  • pwm0 目录下的内容

• enable：控制 PWM 的使能状态，写入 “0” 禁用，写入 “1” 使能

• polarity：设置 PWM 极性，“normal” 为普通，“inversed” 为反转

  • 很多 SoC 的 PWM 外设其硬件上并不支持极性配置，所以对应的驱动程序中并未实现这个接口

• period：配置 PWM 周期，单位为纳秒，例如：echo 10000 > period 设置周期为 10 微秒

• duty_cycle：配置 PWM 占空比，单位为纳秒，例如：echo 5000 > duty_cycle 设置占空比为 5 微秒

注意事项

• I.MX6U 的 PWM1 已用于 LCD 背光控制，应用层不能直接控制，其他 PWM 因 I/O 资源限制无法使用

编写应用程序

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>

static char pwm_path[100];  // 静态字符数组，用于存储PWM设备路径

//配置PWM的属性
static int pwm_config(const char *attr, const char *val)
{
    char file_path[100];    // 字符数组，用于存储属性文件路径
    int len;    // 整数变量，用于存储属性值的长度
    int fd;

    sprintf(file_path, "%s/%s", pwm_path, attr);
    if (0 > (fd = open(file_path, O_WRONLY))) {
        perror("open error");
        return fd;
    }

    len = strlen(val);   // 获取属性值的长度
    if (len != write(fd, val, len)) {
        perror("write error");
        close(fd);
        return -1;
    }

    close(fd);  //关闭文件
    return 0;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* 校验传参 */
    if (4 != argc) {
        fprintf(stderr, "usage: %s <id> <period> <duty>\n",
                argv[0]);
        exit(-1);
    }

    /* 打印配置信息 */
    printf("PWM config: id<%s>, period<%s>, duty<%s>\n",
            argv[1], argv[2],
            argv[3]);

    /* 导出pwm */
    sprintf(pwm_path, "/sys/class/pwm/pwmchip%s/pwm0", argv[1]);

    //access 函数用于检查文件是否存在或是否具有某种访问权限
    //F_OK：检查文件是否存在
    if (access(pwm_path, F_OK)) {//如果pwm0目录不存在, 则导出

        char temp[100]; // 临时字符数组，用于存储导出路径
        int fd;

        sprintf(temp, "/sys/class/pwm/pwmchip%s/export", argv[1]);
        if (0 > (fd = open(temp, O_WRONLY))) {
            perror("open error");
            exit(-1);
        }

        if (1 != write(fd, "0", 1)) {//导出pwm
            perror("write error");
            close(fd);
            exit(-1);
        }

        close(fd);  //关闭文件
    }

    /* 配置PWM周期 */
    if (pwm_config("period", argv[2]))
        exit(-1);

    /* 配置占空比 */
    if (pwm_config("duty_cycle", argv[3]))
        exit(-1);

    /* 使能pwm */
    pwm_config("enable", "1");

    /* 退出程序 */
    exit(0);
}

校验传入的参数数量是否为4

• 如果不是则打印使用说明并退出程序

打印PWM配置信息

• 打印PWM的ID、周期和占空比信息

生成PWM设备路径，格式为 /sys/class/pwm/pwmchip{id}/pwm0

使用 access 函数检查PWM设备路径是否存在

• 如果不存在，则生成导出路径并使用 open 和 write 函数导出PWM

调用 pwm_config 函数配置PWM的周期、占空比和使能状态

• pwm_config 函数

  • 使用 sprintf 生成属性文件路径

  • 以只写模式打开属性文件，如果失败则打印错误信息并返回错误码

  • 获取属性值的长度，并将属性值写入文件。如果写入长度不匹配则打印错误信息并返回错误码

  • 关闭文件并返回成功码（0）

• 如果失败则退出程序

退出程序

在开发板上测试

正点原子开发板出厂系统无法使用PWM，需要修改内核源码和设备树

修改设备树方法

• 禁用LCD和backlight设备（设置status为disabled）

• 重新编译设备树并替换开发板启动文件中的dtb文件

• 参考《I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南》第七十三章内容自行配置PWM

简单方法

• 不用重新编译设备树，直接在u-boot命令行模式下禁用LCD和backlight设备，腾出PWM1供测试

• 步骤

  • 重启开发板，进入u-boot命令行模式

  • 修改内核设备树文件，将LCD和backlight设备的status属性改为“disabled”

    • SD/eMMC启动方式

      • setenv disable_lcd ‘fdt addr ${fdt_addr}; fdt set /backlight status disable; fdt set /soc/aips-bus@02100000/lcdif@021c8000 status disable’

        • 在u-boot环境中设置一个名为disable_lcd的环境变量，其值是一系列用于操作设备树（Device Tree）的命令

        • setenv disable_lcd

          • setenv 是u-boot中的一个命令，用于设置环境变量

          • disable_lcd 是这个环境变量的名称

        • 'fdt addr ${fdt_addr};

          • fdt 是u-boot中用于操作设备树的命令

          • addr 是fdt命令的一个子命令，用于设置设备树的地址

          • ${fdt_addr} 是一个环境变量，表示设备树（dtb文件）在内存中的地址

        • fdt set /backlight status disable;

          • set 是fdt命令的一个子命令，用于修改设备树中的属性

          • /backlight 是设备树中的一个节点路径，表示背光设备

          • status disable 是将/backlight节点的status属性设置为disable，表示禁用这个设备

        • fdt set /soc/aips-bus@02100000/lcdif@021c8000 status disable’

          • 这是另一个fdt set命令，用于修改设备树中的另一个节点

          • /soc/aips-bus@02100000/lcdif@021c8000 是设备树中的一个节点路径，表示LCD接口设备

          • status disable 是将/soc/aips-bus@02100000/lcdif@021c8000节点的status属性设置为disable，表示禁用这个设备

      • setenv mmcboot ‘echo Booting from mmc …; run mmcargs; if test ${boot_fdt} = yes || test ${boot_fdt} = try;
        then if run loadfdt; then run disable_lcd; bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}; else if test ${boot_fdt} = try; then bootz;
        else echo WARN: Cannot load the DT; fi; fi; else bootz; fi;’

    • NAND启动方式

      • setenv disable_lcd ‘fdt addr ${fdt_addr}; fdt set /backlight status disable; fdt set /soc/aips- bus@02100000/lcdif@021c8000 status disable’

      • setenv bootcmd ‘nand read ${loadaddr} 0x620000 0x800000;nand read ${fdt_addr} ${fdt_offset} 0x20000; run
        disable_lcd; bootz ${loadaddr} - ${fdt_addr}’

  • 执行两条命令后，执行boot命令启动开发板

• 注意事项

  • 这种修改方式只对本次启动生效，重启后恢复原状态