CAN总线(一)_can tx rx-CSDN博客

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CAN总线：实现多设备高效通讯

CAN总线（Controller Area Network Bus）即控制器局域网络总线，是一种由博世（BOSCH）公司开发的串行通信总线。由于其结构简洁、传输速度快、易于扩展以及高可靠性，CAN总线已经广泛应用于汽车、嵌入式系统、工业控制等多个领域。

CAN总线特性

CAN总线的主要特性包括：

两根通信线：CAN总线仅需要两根线——CAN_H（高速）和CAN_L（低速），这两根线用于差分信号传输，因此不需要共地。
差分信号通信：通过CAN_H和CAN_L两根线的电压差来传输信号，这使得CAN总线具有很强的抗干扰能力。
高速CAN和低速CAN：
- 高速CAN（符合ISO11898标准）支持125kbps至1Mbps的传输速率，适用于传输距离较短的场合（小于40米）。
- 低速CAN（符合ISO11519标准）支持10kbps至125kbps的传输速率，适用于传输距离较长的场合（小于1千米）。
异步通信：CAN总线上的通信不需要时钟线，各设备根据约定的速率进行通信。
半双工通信：CAN总线支持多设备挂载，当多个设备同时发送数据时，通过仲裁机制决定数据的传输顺序。
报文ID：CAN总线使用11位或29位的报文ID来标识不同的消息功能，并且决定了消息的优先级。
灵活的数据长度：有效载荷的长度可配置，从1到8字节不等，根据传输需求灵活设定。
广播式和请求式传输：CAN总线支持广播式和请求式两种数据传输方式。
丰富的错误处理机制：包括应答、CRC校验、位填充、位同步以及错误处理等特性，确保通信的可靠性。

只需要两根通讯线，因为是差分信号，所以无需共地，I2C是单端信号需要共地
多数使用高速CAN
串口一次只能发送一个字节，CAN一次能发送1~8个，灵活指定数据长度
广播式就是一个设备主动发送数据，其他所有设备都能收到，然后接收方通过报文ID来决定用不用这个数据
请求式就是发送方不会主动发送数据，只有收到接受方发出的请求，发送方才会发送数据

CAN总线与其他通讯协议的对比

下表列出了CAN总线与其他常见通讯协议的对比：

名称	引脚	双工	时钟	电平	设备	应用场景
UART	TX、RX	全双工	异步	单端	点对点	两个设备互相通信
I2C	SCL、SDA	半双工	同步	单端	多设备	一个主控外挂多个模块
SPI	SCK、MOSI、MISO、SS	全双工	同步	单端	多设备	一个主控外挂多个模块（高速）
CAN	CAN_H、CAN_L	半双工	异步	差分	多设备	多个主控互相通信

CAN总线硬件电路设计与工作原理

CAN硬件电路组成

每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上。CAN控制器的TX和RX引脚与CAN收发器相连，CAN收发器再将CAN_H和CAN_L引脚分别与总线的CAN_H和CAN_L相连。
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高速CAN与低速CAN的终端电阻

高速CAN：使用闭环网络，在CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻。
低速CAN：使用开环网络，在CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻。

TX和RX的连接

TX接TX，RX接RX，无需交叉。这样的连接方式确保了数据的正确传输。

高速CAN终端电阻的作用

1.防止回波反射：信号波形会在线路终端反射，进而干扰原始信号。加了终端电阻且阻抗匹配后，信号波形能平稳输出。
尤其是高频信号、远距离传输的场景，如果不加终端电阻，信号波形会在线路终端反射，进而干扰原始信号最终的波形可能是这样，当信号跳变时。它会在边沿振荡几下。如果加了终端电阻且阻抗匹配就能平稳输出
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收紧差分线电压：在没有设备操作时，终端电阻将两根差分线的电压“收紧”，使其电压一致。这样，在发送0时，只需将两端拉开；发送1时，无需操作，因为两端会默认收紧。

低速CAN终端电阻的作用

低速CAN的终端电阻接法比较特殊，其一端接到总线，另一端是悬空的。虽然从原理上看，这个电阻似乎没有作用，因为它没有形成回路，但事实上，它仍然可以起到防止回波反射的作用。此外，这两个电阻没有连在一起，因此没有“收紧”作用。

CAN的电平标准

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CAN总线采用差分信号，即两线电压差（VCAN_H-VCAN_L）传输数据位。

高速CAN：电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平），电压差为2V时表示逻辑0（显性电平）。
低速CAN：电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平），电压差为3V时表示逻辑0（显性电平）。

高速CAN,总线回归隐性电平快，传输速度就会快。低速CAN,总线回归隐性电平慢，传输速度自然就慢

高速CAN收发器工作原理

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当总线（CANH-CANL）有电压差时，收发器输出1；没有电压差时，输出0。
然后这个1和0,通过左边两个场效应管的输出驱动器输出到RXD引脚，这两个管，你就当成是电子开关
右边为1时，上管断开，下管导通，输出0。右边为0时，上管导通，下管断开，输出1。所以这两个管还有个电平反相的功能。
最终整体上看，当CAN总线有电压差时，输出RXD引脚为低电平0,表示显性电平。
CAN总线没有电压差时，输出RXD引脚为高电平1,表示隐性电平。

所以RXD这块是输入部分，那上面TXD这一块，就是输出部分了
当TXD给1时，后面这个驱动器（DRIVER）就会让这边两个场效应管都断开，相当于不对总线进行任何操作
总线在外边终端电阻的收紧作用下呈现默认的隐性电平

电流源上拉的作用

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电流源上拉的作用是，如果TXD悬空了，那么这里会保持默认输入1的状态，防止输入引脚电平不确定造成误操作。

中拉电阻

内部还有两个电阻，被称为“中拉电阻”。它们可以将CANH和CANL两根线都拉到0.5倍VCC的中间电平，也就是使CANH和CANL的默认对地电压都是2.5V左右。同时，这两个电阻也有一定的收紧作用，但它们的阻值比较大，因此收紧作用，主要还是靠外面的终端电阻来实现。
当TXD给0时，两个管导通，相当于两只手，上面的手，将CANH电压拽高。下面的手，将CANL的电压拽低。这样两线就会分开，产生电压差。总线呈现显性电平0的状态
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