arduino小车制作心得

在制作arduino小车之前，需要了解一些基础知识，虽然大部分的东西都在调库，以及调试，首先要明白arduino的代码基本上是由两部分组成的loop（循环部分）和set up（启动阶段），在我的学习的阶段我了解了digital系列的函数还有analog系列的函数以及Servo库的东西等一系列东西

 

1.pinMode（端口，模式）

在最初使用pinMode可以把接入的端口进行不同模式的设定，大概有三类：INPUT(输入模式),OUTPUT(输出模式),INPUT_PULLUP（输入上拉模式）

输入上拉模式，选择一个相应的接口，进行输入上拉，mega板子上默认的开始都为高电压，上拉到5V,可以使用digitalRead（）读取高低电位，和按钮相结合可以控制相应的亮灭

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
     pinMode(2,INPUT_PULLUP);
     pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
   int val = digitalRead(2);       //读取引脚2的状态，在mega板子上会上拉到5V（高电平）
   if(val == HIGH)
   {
    digitalWrite(13,LOW);
   }
   else                            //按下开关，和GND相连，变为低电平
   {
    digitalWrite(13,HIGH);
   }
}

2.digital系列

在使用pinMode将相应的引脚设置OUTPUT后需要digitalWrite()进行使其输出高电平或者低电平的输出。

digitalRead(),可以检测该引脚的的模式，返回相应的数字（高电平是1[HIGH]，低电平是0[lLOW]）

3.analog系列（digitalWrite()和digitalRead()函数已经完成了初始化，不需要在set up 进行初始化）

analogRead(PIN),这个接口只能选用模拟数字接口（eg.  A0）,简单理解就是将不可视的电压变为可视化，读取引脚的模拟值，在mega开发板上，可以将0-5v的电压分为0-255的形式，在uno开发板上因为板子的精度是10，所以可以将0-5V的电压分为0-1023的形式，这样就可以光敏电阻读取阻值从而知道目前光线的强度了。

analogWrite(PIN,Val),在制作小车的阶段需要使用这个函数进行PWM进行一个调速设置，mega就在0-255，uno就在0-1023之间，便可这个也就是呼吸灯的原理了（借助for循环进行操作）。

4.Serial系列

digital.avaliable()读出串口监视器的字节个数（一般是在蓝牙模块进行读取命令）

Serial.Read()读取串口的一个字节.

Serial.begin(),设置波特率，保证发出端和接收端的频率相同，保证信息的准确传送

Serial.println()在串口输出信息并换行，Serial.print()在串口输出信息

pulseIn用于读取引脚脉冲的时间长度，脉冲可以是HIGH或LOW。如果是HIGH，函数将先等引脚变为高电平，然后开始计时，一直到变为低电平为止。返回脉冲持续的时间长短, 单位为ms。如果超时还没有读到的话, 将返回0。

知识大概就是这些，还有一些小点.......

组装方面：我选用的是 arduino Mega 2560开发板，L298N电机，红外循迹模块，舵机，超声波模块，以及hc-05蓝牙模块，主要就这几个模块。

我选用的是四驱小车，因为是四驱所以使用了两个L298N的电机，但只有一个电源所以我选择将两个电机并联在一起，电源电压大概最低都要9V(不要问为什么，因为我有血的教训)，别的就是接线了。

最后的效果图如下：

第一部分:小车的前进，后退，左右转弯

将小车四个轮子的直流电机驱动和L298N电机相连接，并且清楚哪个接口对应哪个轮子，借助PWM进行调速。

#define FORWARD 0
#define BACKWARD 1
#define LEFT 2 
#define RIGHT 3
#define STOP 4
 //前面的两个轮子
int rightMotor1 = 36;
int rightMotor2 = 34;
int leftMotor1 = 30;
int leftMotor2 = 32;
//后面两个轮子
int rightMotor3 = 22;
int rightMotor4 = 24;
int leftMotor3 = 28;
int leftMotor4 = 26;
//前面两个的PWM
int leftPWM1 = 10;
int rightPWM2 =11 ;
//后面两个轮子的PWM
int leftPWM3 = 8;
int rightPWM4 = 9;

注意：当拔掉PWM跳帽的时候，如果不进行使用，小车将无法运动（解决方法:1.把跳帽插上2.使用PWM进行调速）

void Control_direction(int dir,int val1,int val2,int val3,int val4)  //val4右后轮 val3左后轮  val2右前轮  val1 左前轮
{
    analogWrite(leftPWM1,val1);   //设置PWM,设置速度
    analogWrite(rightPWM2,val2);
    
    analogWrite(leftPWM3,val3);   //设置PWM,设置速度
    analogWrite(rightPWM4,val4);
    switch(dir)
    {
      case FORWARD:
      Serial.println("FORWARD");
      digitalWrite(leftMotor1,HIGH);
      digitalWrite(leftMotor2,LOW);
      digitalWrite(rightMotor1,HIGH);
      digitalWrite(rightMotor2,LOW);
      digitalWrite(leftMotor3,LOW);
      digitalWrite(leftMotor4,HIGH);
      digitalWrite(rightMotor3,LOW);
      digitalWrite(rightMotor4,HIGH);
      break；
      case BACKWARD:
      Serial.println("BACKWARD");
      digitalWrite(leftMotor1,LOW);
      digitalWrite(leftMotor2,HIGH);
      digitalWrite(rightMotor1,LOW);
      digitalWrite(rightMotor2,HIGH);
      digitalWrite(leftMotor3,HIGH);
      digitalWrite(leftMotor4,LOW);
      digitalWrite(rightMotor3,HIGH);
      digitalWrite(rightMotor4,LOW);
      break;
      case LEFT:
      Serial.println("LEFT");
      digitalWrite(leftMotor1,HIGH);
      digitalWrite(leftMotor2,LOW);
      digitalWrite(rightMotor1,HIGH);
      digitalWrite(rightMotor2,LOW);
      digitalWrite(leftMotor3,LOW);
      digitalWrite(leftMotor4,HIGH);
      digitalWrite(rightMotor3,LOW);
      digitalWrite(rightMotor4,HIGH);
      break;
      case RIGHT:
      Serial.println("RIGHT");
      digitalWrite(leftMotor1,HIGH);
      digitalWrite(leftMotor2,LOW);
      digitalWrite(rightMotor1,HIGH);
      digitalWrite(rightMotor2,LOW);
      digitalWrite(leftMotor3,LOW);
      digitalWrite(leftMotor4,HIGH);
      digitalWrite(rightMotor3,LOW);
      digitalWrite(rightMotor4,HIGH);
      break;
    }
}

虽然代码过于长，但实际大部分都是复制粘贴，只需要改一下（HIGHorLOW）。当你需要轮子前转的时候，需要将该轮子的两极一个置高，一个置低，形成电位差（电压）【后转则和前转刚好相反】，但在实际中，你需要调试看哪一极该置高，哪一极该置低。

当你需要轮子静止，则只需要将两端同时置高或者置低。

第二部分:（超声波避障）

原理（使用 Arduino 采用数字引脚给 SR04 的 Trig 引脚至少 10 μ s 的高电平信号，触发 SR04 模块测距功能,触发后，模块会自动发送 8 个 40KHz 的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成,如有信号返回， Echo 引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。此时，我们能使用 pulseIn() 函数获取到测距的结果，并计算出距被测物的实际距离。因为声速在空气中的速度大约为340m/s，用时间/2再乘以速度，大约就是距离，然后将距离实时的返回给板子。

pulseln()检测高低电平的脉冲宽度。

int getDistance()
{
  digitalWrite(outputPin, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μs
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs，这里是至少10μs
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平
  int distance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 读出脉冲时间
  distance= distance/58; // 将脉冲时间转化为距离（单位：厘米）
  Serial.println(distance); //输出距离值
 
  if (distance >=50)
  {
    //如果距离小于50厘米返回数据
    return 50;
  }//如果距离小于50厘米小灯熄灭
  else
    return distance;
}

除此之外还需要舵机，通过舵机可以将SR04进行一个全方位的转动，从而可以测得各个方向的距离，从而让小车完成最优选择路径。 

舵机的使用需要调用库函数#include <Servo.h>，而且需要初始化引脚myServo.attach(引脚)。还需要定义舵机变量

void avoidance()
{
  int pos;
  int dis[3];//距离
  myServo.write(95);           //将舵机正对前面
  motorRun(FORWARD,60,60,60,60);
  dis[1]=getDistance(); //中间
  if(dis[1]<30)
  {
    motorRun(STOP,0,0,0,0);
    for (pos = 95; pos <= 150; pos += 1)
    {
      myServo.write(pos);               
      delay(20);                        
    }
    dis[2]=getDistance(); //左边
    for (pos = 150; pos >= 30; pos -= 1)
    {
      myServo.write(pos);              
      delay(20);                       
      if(pos==95)
        dis[1]=getDistance(); //中间
    }
    dis[0]=getDistance();  //右边
    for (pos = 30; pos <= 95; pos += 1)
    {
      myServo.write(pos);               
      delay(20);                       
    }
    if(dis[0]<dis[2]) //右边距离障碍的距离比左边近
    {
      //左转
      motorRun(TURNLEFT,0,60,0,60);
      delay(1000);
    }
    else if(dis[0]>dis[2]) //右边距离障碍的距离比左边远
    {
      //右转
      motorRun(TURNRIGHT,60,0,60,0);
      delay(1000);
    }
  }
}

3.循迹部分（借助红外模块检测黑线，若检测到黑线返回1----低电平，否则返回0---高电平）

将每一个信号都存在数组里面

我做的小车只是用了三个红外模块

int date[3];
  date[0]=digitalRead(left);
  date[1]=digitalRead(mid);
  date[2]=digitalRead(right);
  if(date[0]==0&&date[1]==1&&date[2]==0)
    go(60,60,60,60);
  if(date[0]==1&&date[1]==1)
  {
    left_(0,60,0,60);
    delay(50);
  }
  if(date[1]==0&&date[2]==1)
  {
    right_(60,0,60,0);
    delay(50);
  }
  if(date[0]==1&&date[1]==1&&date[2]==1)
  {
    stop_(0,0,0,0);
    delay(2000);
  }

4.蓝牙部分，我使用的是HC-05蓝牙模块，首先需要明白蓝牙和小车之间借助串口通信的方式进行信息交互，手机和蓝牙模块相连接，就可以控制小车了。

Arduino 5V - VCC
Arduino GND - GND
Arduino Pin10 - TXD
Arduino Pin11 - RXD

第一步:蓝牙模块的AT模式:长按蓝牙模块上的小黑按钮，然后将usb接口插入电脑，此时蓝牙模块会两秒亮灭的形式（进入了AT模式）

#include <SoftwareSerial.h> 

// Pin11为RX，接HC05的TXD
// Pin12为TX，接HC05的RXD
SoftwareSerial BT(11,12); 
char val;

void setup() {
  Serial.begin(38400); 
  Serial.println("BT is ready!");
  // HC-05默认，38400
  BT.begin(38400);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    val = Serial.read();
    BT.print(val);
  }

  if (BT.available()) {
    val = BT.read();
    Serial.print(val);
  }
}
 

借助这个代码则可以在arduino串口监视器进行AT指令的操作，当然你也可以借助Xcom或者sscom进行串口调试。记得将蓝牙模块设为从机

将蓝牙和小车连接好之后，代码的书写很简单（读取串口监视器的数字或者字母，然后将字母的对应功能设计出来就行）

 if(Serial.available()>0)
  {
    char cmd = Serial.read();//读取蓝牙模块发送到串口的数据
             switch(cmd)
                  {
                      /*相应的功能设计*/
                  }
  }

大概思路模板就是这样（具体控制代码想要的可以私聊哦！！！）

在这里拓展一下，当你需要读入一个字符串的时候，可以定义一个字符串变量，然后将串口Serial.read（）存到字符串中，然后每次读取后，将字符串数组置空就行了

string pp = "";

void loop()
{
	while(Serial.available()>0)
	{
		pp += char(Serial.read());
        delay(2);
	}
	target = pp.toInt();  //将(char)数字转化为(int/float/double)数字 
	if(pp.length>0)
	{
		pp = "";  //置空数组，进入下一次循环 
	}
 }