Arduino循迹小车教程三----测试小车篇

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前言

组装好小车并且接完线后，就可以开始写代码让小车动起来啦~
硬件完成了，循迹小车你就完成了一半了，剩下的软件部分就开始写代码，调试代码了。

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一、初始化引脚（放在setup函数）

1.电机引脚初始化

因为Arduino要输出控制信号给L298N电机驱动模块，所以将电机引脚设置为输出模式

  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);

2.循迹模块D0引脚初始化

因为Arduino是要接收循迹模块的高低电平信号，所以将循迹模块的引脚设置为输入模式

  pinMode(10, INPUT);
  pinMode(11, INPUT);
  pinMode(12, INPUT);
  pinMode(13, INPUT);

二、循迹模块（放在loop函数）

1.读取循迹模块的高低电平

使用digitalRead()函数读取数字引脚的高低电平，循迹模块检测到黑线为高电平HIGH（1），白线为低电平LOW（0)，如果循迹模块的指示灯不灵敏或者一闪一闪的，就需要用螺丝刀调节蓝色的电位器，将循迹模块放在黑线上，把灯调亮，然后再回调一些，把灯调灭，这样循迹模块的阈值就刚好在临界点了。

  Sensor [0] = digitalRead(10); 
  Sensor [1] = digitalRead(11);
  Sensor [2] = digitalRead(12);
  Sensor [3] = digitalRead(13;

2.打印循迹模块的高低电平

使用Serial.print();函数打印循迹的值，在Arduino的右上角有个放大镜🔍，可以打开串口监视器，电脑连接Arduino就可以看到串口的值了

  Serial.print(Sensor [0]);
  Serial.print("---");
  Serial.print(Sensor [1]);
  Serial.print("---");
  Serial.print(Sensor [2]);
  Serial.print("---");
  Serial.println(Sensor [3]);

三、控制电机转速（放在loop函数，重点！！！）

analogWrite()函数用来控制电机的速度，不过要注意不同的车型，代码执行效果不同！所以换一辆车，代码就要重新调，最重要的是积累经验！

  analogWrite(3, 100);
  analogWrite(5, 0);
  analogWrite(6, 100);
  analogWrite(9, 0);

上面这个代码是让小车直走的，烧录进去后，发现小车转动的方向不对，把电机驱动模块和Arduino的线反过来就可以啦。比如说：左轮向后走，那么就把Arduino上的引脚3和引脚5的线换一下就可以往前走了。

四、简单的循迹代码（放在loop函数）

最简单的就是用 if 语句来判断，如果第2个循迹模块检测到黑线，要让小车左转，把它摆正回来。if 语句如下，代码的具体数值要根据地图的实际情况来调，所以就算你copy别人的代码，也没用！最重要的是积累经验！

if (Sensor [0] == 0 && Sensor [1] == 1 && Sensor [2] == 0 && Sensor [3] == 0)
  analogWrite(3, 50);
  analogWrite(5, 0);
  analogWrite(6, 100);	//右轮速度比左轮快，小车就会左转
  analogWrite(9, 0);

如果是第3个循迹模块检测到黑线，要让小车右转。if 语句如下

if (Sensor [0] == 0 && Sensor [1] == 0 && Sensor [2] == 1 && Sensor [3] == 0)
  analogWrite(3, 100);	//左轮速度比右轮快，小车就会右转
  analogWrite(5, 0);
  analogWrite(6, 50);
  analogWrite(9, 0);

还有其他的循迹情况，你们可以自己探索或者看我下一篇的代码详解。（调试电机的速度，特别考验抗压能力，这个过程会很痛苦~~>_<~~，不过坚持调个一周多也差不多了）

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总结