实操之STM32 F103C8T6 控制红外循迹避障模块（TCRT5000）

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一、TCRT5000工作原理

TCRT500主要涉及红外线的发射和接收，‌并根据接收到的反射信号强度来判断地面的颜色。红外循迹传感器模块通常由发射模块和接收模块组成。‌发射模块负责发射红外线，‌而接收模块则用于接收这些红外线的反射信号。‌当红外线照射到地面上时，‌地面会对红外线进行反射。‌不同颜色和物质的地面会对红外线的反射能力产生差异，‌这种差异为循迹车辆提供了判断行进方向的依据。‌

模块上有一个输出指示灯和电源指示灯，主要关注输出指示灯（开关提示）。

红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平D0=0，输出指示灯点亮LED=0。
黑色是不反射红外线，当循迹模块遇到黑线，模块输出高电平D0=1，输出指示灯熄灭LED=1。

除了遇到黑线熄灭，当距离太远红外线反射后检测不到，此时指示灯也会熄灭。

循迹时，模块离地面要近，在没有遇到黑线时确保指示灯长亮，一旦指示灯熄灭就说明遇到黑线了。

该传感器的探测距离可以通过电位器调节

调节电位器旋钮，从而控制检测距离，有效距离范围2～30cm，工作电压为3.3V-5V。

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二、电路图

三、引脚接线

c8t6	TCR5000
PA5	D0
3.3V/5.5V	VCC
GND	GND

四、代码

1.main.c

#include "stm32f10x_gpio.h" 
#include "led.h" 
#include "track.h"


int main(void)
{
  LED_Init(); //调用初始化LED函数，引用"led.h"后可使用
  track_GPIO_Config();
  while(1)
	{
		LED=1;//灭
		if(track_Scan(track_GPIO_PORT,track_GPIO_PIN) == track_Low)LED=0;//亮
	}
}

2.track.h

代码如下（示例）：

#ifndef __TRAK_H
#define __TRAK_H

#include "stm32f10x.h"

#define track_GPIO_CLK	   		RCC_APB2Periph_GPIOA
#define track_GPIO_PIN			GPIO_Pin_5
#define track_GPIO_PORT			GPIOA               //PA5

#define track_High			1
#define track_Low			0

void track_GPIO_Config(void);
uint8_t track_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin);

#endif /* __TRAK_H */

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3.track.c

#include "track.h"

void track_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(track_GPIO_CLK,ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=track_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; 	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(track_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

uint8_t track_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx,GPIO_Pin)==track_Low)
		return track_Low;
	else
		return track_High;
}