【CAN总线】CAN简介&硬件电路

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CAN简介

• CAN总线（Controller Area Network Bus）控制器局域网总线（设计理念：CAN总线构建一种局域网，每一个挂在在这个局域网内的设备，都可以利用这个局域网去发送自己的消息，也可以接收局域网的各种消息，每个设备都是平等的，都在共享局域网的通信资源）
• CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高、稳定性高的串行通信总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域
• CAN总线特征：
  • 两根通信线（CAN_H、CAN_L），线路少，无需共地
  • 差分信号通信，抗干扰能力强
  • 高速CAN（ISO11898）：125k~1Mbps，传输距离<40m（高速CAN传输快距离短）
  • 低速CAN（ISO11519）：10k~125kbps，传输距离 <1km（低速CAN传输慢距离长）
  • 异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定
  • 半双工，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序
  • 11/29位报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级
  • 可配置1~8字节的有效载荷
  • 可实现广播式和请求式两种传输方式
  • 应答、CRC校验、位填充、位同步、错误处理等特性。

主流通信协议对比

UART串口、I2C、SPI、CAN
CAN总线是UART和I2C的结合体，再加亿点点细节

名称	引脚	双工	时钟	电平	设备	应用场景
UART	TX、RX	全双工	异步	单端	点对点	两个设备相互通信
I2C	SCL、SDA	半双工	同步	单端	多设备	一个主控外挂多个模块
SPI	SCK、MOSI、MISO、SS	全双工	同步	单端	多设备	一个主控歪哥多个模块（高速）
CAN	CAN_H、CAN_L	半双工	异步	差分	多设备	多个主控相互通信

CAN硬件电路

• 每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上（每个设备都可以是CAN的主控系统，CAN收发器就是一个芯片，主要实现电平转换、输出驱动和输入采样几个功能）
• CAN控制器引出的TX和RX与CAN收发器相连，CAN收发器引出的CAN_H和CAN_L分别与总线的CAN_H和CAN_L相连（CAN总线使用差分信号，用双绞线作为载体，减少干扰）
• 高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻

• 120Ω的终端电阻作用1：防止回波反射（“传输学理论”），数据传输时，信号在边沿跳变几次，干扰数据的正确传输；如果加了终端电阻且阻抗匹配，如下图所示：）
  
• 作用2：在没有设备操作时，将两根差分线的电压收紧，就是将两根线的电压拉到同一水平，默认是1状态，像一根弹簧一样，和I2C的上拉电阻一样的（默认拉高）代价就是CAN的功耗大！

低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻

CAN电平标准

• CAN总线采用差分信号，即两线电压差（VCAN_H-VCAN_L）传输数据
• 高速CAN规定：
  • 电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平）
  • 电压差为2V时表示逻辑0（显性电平）
• 低速CAN规定：
  • 电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平）
  • 电压差为3V时表示逻辑0（显性电平）

这里有两种电平表示方法：逻辑电平和差分电平

后面的帧时序，为了简便，使用的都是逻辑电平画法，逻辑1是两线收紧，默认隐性，逻辑0是两线舒张，呈现显性

总结：显隐性描述的是总线的状态；1和0是为了与电路约定速成的规则对应！

CAN收发器-TJA1050（高速CAN）

CAN收发器-TJA1050（高速CAN）芯片引脚图

引脚说明

芯片的内部结构

CAN收发器芯片内部：CANH和CANL就是CAN总线

• RECEIVER（接收器）：时刻检测电压差，并输出到左边的线：如果总线有电压差就输出1，如果没有电压差就输出0，这个1和0，通过两个场效应管的输出驱动器输出到RXD引脚，这两个场效应管可以当做电子开关，右边为1时，上管断开，下管导通，左边输出0，右边为0时，上管导通，下管断开，左边输出1，这两个管子还有电平反相的功能。

最终整体上的效果：CAN总线有电压差，RXD引脚输出低电平0，表示显性电平；CAN总线没有电压差，RXD引脚输出高电平1，表示隐性电平。

RXD这一块是输入部分；TXD这一块是输出部分

• 当TXD给1时，后面的驱动器DIRVER就会控制相连接的两个场效应管都断开，相当于不对总线进行任何操作，外部的两个终端电阻进行收紧，使总线电平一致，总线呈现默认的隐性电平1,；两根线之间有两个25K的电阻，作用是两根线都拉到0.5倍VCC的中间电平，也就是CANH和CANL的对地电压都是5/2 = 2.5V左右。

• 当TXD给0时，后面的驱动器DIRVER就会控制相连接的两个场效应管都导通，上面的场效应管将CANH拉高，下面的场效应管将CANL拉低。输出显性电平0。

• 这个是电流源上拉，如果TXD悬空，保持TXD默认是1的状态，防止输入引脚状态不确定造成的误操作。

• TXD显性超时计时器：如果TXD出现异常，始终输入显性电平0，CAN总线时钟呈现显性电平0状态，这样的话，整条总线会瘫痪，并且没有设备可以阻止这一情况。如果设备出现了异常，等一段时间后，收发器将自动释放总线，防止瘫痪。

• S引脚可以选择是否静默，S引脚有个下拉的电流源，如果S悬空，则会默认输入0

• 温度保护TEMPERATURE PROTECTION：如果温度异常，则会控制驱动器切断输出，以免干扰CAN总线。

CAN物理层特性

CAN物理层规定了硬件电路怎么接线，电平定义是什么，如何发送显性电平0和隐性电平1，这样就学会了如何发送一个数据位，实际的应用中肯定不是只发送一位数据，我们需要连续发送多位数据，来组成数据流，每一位都是什么意思，谁先发谁后发，如何编码和解析数据是CAN总线帧格式的内容。