【滤波跟踪】无迹卡尔曼滤波惯性导航+DVL组合导航【含Matlab源码 2019期】

⛄一、自主导航技术简介

1 基于SINS/声学的AUV自主导航
1.1 基于SINS/DVL的AUV自主导航技术
DVL是基于声呐多普勒效应的测速设备, 能提供较高精度的载体速度信息, 且其误差不随时间积累, 抗干扰能力强。因此在AUV自主导航中DVL可作为抑制SINS积累误差的重要辅助手段。DVL测速的配置分为3种:单波束配置、双波束Janus配置和四波束Janus配置, 其配置的测速原理如图1所示。

图1 3种多普勒速度计程仪测速配置示意图
由图中可以看出, 采用四波束Janus配置方式的DVL能够同时测定载体的横向和纵向的速度信息, 更能满足AUV的导航需求。SINS/DVL组合导航系统主要有松、紧2种组合方式。原理示意图如图2所示。DVL的原始数据是每个波束方向测量的相对速度, SINS/DVL松组合和紧组合的原理及其特点如表1所示[7,8]。