【路径规划】拓扑图和跟随领导者机器人编队路径规划【含Matlab源码 2500期】

⛄一、简介

⛄二、部分源代码

close all;
fol_num=4;
N=5; % 4follower and 1 leader
countmax=2000;
dt=0.1;
gama=0.65;%机器人之间的影响因子，过大容易造成过冲而抖动
beta=13;%障碍物影响因子
K0=1;
KN=0.2;
goal=[25 25];
m_count = 0;
is_arrive = 0;
% x最高速度m/s],y最高旋转速度[rad/s],x最高加速度[m/ss],y最高加速度[rad/ss]]
Kinematic=[0.7;0.7;0.4;0.4];
attmse(:,1) = [0;0;0;0;0;0];
error_distance = [0;0;0;0];
color=‘ybgcrkr’; %%%定义颜色标记
type=[2,1,0.5,0.5,2,2];%%%定义线的类型
start_time = clock;
%% 1-4行为follow