【路径规划】Theta_star算法机器人栅格地图最短路径规划【含Matlab源码 2618期】

⛄一、 Theta_star算法简介

​Lazy_Theta_star是在 Theta_star上的进一步改进，Theta_star是当节点加入open表时和当前点的父节点进行比较g值是否更小，对一些不必要的节点计算浪费了时间，而Lazy_Theta_star则是在弹出open表后进行比较，减少了不必要点的计算。

⛄二、部分源代码

function Lazy_Theta_star
clc;
clear;
close all
%% 初始化界面
%load maze.mat map
n = 20; % field size n x n tiles 2020的界面
%wallpercent = 0.3; % this percent of field is walls 15%的界面作为阻碍物（墙）
cmap = [1 1 1; …% 1 - white - 空地
0 0 0; …% 2 - black - 障碍
1 0 0; …% 3 - red - 已搜索过的地方
0 0 1; …% 4 - blue - 下次搜索备选中心
0 1 0; …% 5 - green - 起始点
1 1 0;…% 6 - yellow - 到目 标点的路径
1 0 1];% 7 - - 目标点
colormap(cmap);
global field
field= ones(n);
startposind =22; %sub2ind用来将行列坐标转换为线性坐标&#