本文介绍了如何在机器人栅格地图路径规划中结合A*算法、Floyd算法和动态窗口法。首先创建栅格地图，然后通过Floyd算法计算最短路径。接着执行A*算法寻找目标，最后使用动态窗口法进行实时路径规划和避障。文中还提供了一部分Matlab源代码，并提到了matlab 2014a版本和相关参考文献。
⛄一、A星算法结合floyd和动态窗口法
结合A*算法、Floyd算法和动态窗口法人栅格地图路径规划的步骤如下：
创建栅格地图：将地图转换为栅格形式，每个栅格表示一个状态节点。标记障碍物、起点和目标位置。
运行Floyd算法：Floyd算法计算出任意两个节点之间的最短路径，生成路径距离矩阵或路径图。
初始化起点和目标点：将起点设置为当前节点，目标点设置为目标位置。
初始化开启列表和关闭列表：开启列表存储待探的节点，关闭列表存储已经探索过的节点。
开始循环：
a. 将当前加入关闭列表，标记为已被访问。
b. 遍历当前节点相邻的节点：
若该节点是目标节点，结束搜索，保存路径。
若该节点在关闭列表中，忽略。
若该节点不在开启列表中，添加到开启列表，并计算该节点的G值、H值和F值。G值是从起始节点到当前节点的实际代价，H值是从当前节点目标节点的预估代价，F值为G值和H值的总和。
若该已经在开启列表中，计算新的G值。若新的G
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