【路径规划】秃鹰算法栅格地图机器人最短路径规划【含Matlab源码 2867期】

⛄一、秃鹰算法及栅格地图简介

1 秃鹰算法
1 秃鹰搜索优化算法
秃鹰遍布于北美洲地区, 飞行中视力敏锐, 观察能力优秀. 以捕食鲑鱼为例, 秃鹰首先会基于个体和种群到鲑鱼的浓度来选择搜索空间, 朝一个特定区域飞行; 其次在选定搜索空间内搜索水面, 直到发现合适的猎物; 最后秃鹰会逐渐改变飞行高度, 快速向下俯冲, 从水中成功捕获鲑鱼等猎物.BES 算法以秃鹰捕食猎物的行为进行模拟, 将其分为选择搜索空间、搜索空间猎物和俯冲捕获猎物三个阶段, 数学模型如下所示:

1. 选择搜索空间: 秃鹰随机选择搜索区域, 通过判断猎物数目来确定最佳搜寻位置, 便于搜索猎物,该阶段秃鹰位置 Pi,new 更新由随机搜索的先验信息乘以 α 来确定. 该行为数学模型描述为:
   
   式中:α 表示控制位置变化参数, 变化范围为 (1.5,2);r 为 (0,1) 间随机数;Pbest 为当前秃鹰搜索确定的最佳搜索位置;Pmean 为先前搜索结束后秃鹰的平均分布位置;Pi 为第 i 只秃鹰位置.
2. 搜索空间猎物 (探索): 秃鹰在选定搜索空间内以螺旋形状飞行搜索猎物, 加速搜索进程, 寻找最佳俯冲捕获位置. 螺旋飞行数学模型采用极坐标方程进行位置更新, 如下所示:
   
3. 俯冲捕获猎物 (利用): 秃鹰从搜索空间的最佳位置快速俯冲飞向