【路径规划】黄金正弦算法栅格地图机器人最短路径规划【含Matlab源码 2882期】

⛄一、黄金正弦算法及栅格地图简介

1 黄金正弦算法
黄金正弦算法是一种新型的元启发式优化算法，其灵感来源于正弦函数单位圆内扫描类似于待优化问题解的空间搜索，并通过黄金分割率缩小搜索空间以逼近算法最优解。与传统元启发式优化算法相比，黄金正弦算法具有原理简单、设置参数少、寻优能力强等特点。该算法已经在水文地质参数优化中得到了应用[2]。在使用黄金正弦算法进行优化时，需要设置一些参数，如维度、中间路径点个数、边界等，并通过适应度函数来评估每个解的优劣。最终，算法会找到一个最优解或接近最优解的解[3]。

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地图。
2.2 栅格法实质
将AGV的工作环境进行单元分割， 将其用大小相等的方块表示出来，这样栅格大小的选取是影响规划算法性能的一个很重要的因素。栅格较小的话，由栅格地图所表示