【路径规划】正余弦算法栅格地图机器人最短路径规划【含Matlab源码 3066期】

⛄一、正余弦算法及栅格地图简介

1 正余弦算法
对于栅格地图机器人最短路径规划，正余弦算法（Cosine Algorithm）是一种常用的方法之一。该算法基于栅格地图中的直线距离（欧氏距离），并使用余弦公式来计算路径的权重。

以下是使用正余弦算法进行栅格地图机器人最短路径规划的基本步骤：

1、确定起点和终点：在栅格地图上确定机器人的起点和终点位置。
2、构建栅格地图：将栅格地图抽象为一个二维矩阵，其中障碍物或不可通行区域用障碍物标记表示。
3、初始化路径和权重：为每个栅格单元格设置初始路径和权重值。起点的路径值为0，终点的路径值设为无穷大。
4、利用余弦公式计算权重：对于起点周围的邻居单元格，使用余弦公式计算路径的权重。余弦公式如下：
权重 = 当前路径值 + 直线距离 * 余弦方向角度
其中，直线距离是起点到当前单元格的欧氏距离，余弦方向角度是起点到当前单元格的直线方向与水平方向之间的夹角。
5、更新路径和权重：对于每个邻居单元格，如果通过当前单元