【任务分配】CBBA算法带有任务属性、任务价值、任务时间窗等多种约束下多无人机任务分配【含Matlab源码 3989期】

最新推荐文章于 2024-06-02 19:45:25 发布

Matlab领域

最新推荐文章于 2024-06-02 19:45:25 发布

阅读量1.7k

点赞数 28

分类专栏： Matlab路径规划（高阶版）文章标签： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63266434/article/details/136276303

版权

Matlab路径规划（高阶版）专栏收录该内容

253 篇文章 37 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述
✅博主简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，Matlab项目合作可私信。
🍎个人主页：海神之光
🏆代码获取方式：
海神之光Matlab王者学习之路—代码获取方式
⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

⛄一、 CBBA算法带有任务属性、任务价值、任务时间窗等多种约束下多无人机任务分配

1 CBBA算法
CBBA算法是一种用于多智能体协同任务分配的算法，它的全称是Consensus-Based Bundle Algorithm。CBBA算法通过智能体之间的协商和信息交换来实现任务的分配和执行。

CBBA算法的基本思想是，每个智能体根据自己的能力和任务需求，生成一个bundle（任务包），其中包含了一组可能的任务分配方案。然后，智能体之间进行信息交换，通过比较bundle的质量和成本来选择最优的任务分配方案。在信息交换的过程中，智能体会根据其他智能体的bundle更新自己的bundle，并重新进行选择。

CBBA算法的优点是具有较高的分配效率和鲁棒性。它能够在分布式环境下实现任务的合理分配，并且能够适应动态变化的任务需求和智能体状态。

2 CBBA算法带有任务属性、任务价值、任务时间窗等多种约束下多无人机任务分配原理
CBBA算法（Consensus-Based Bundle Algorithm）是一种用于多无人机任务分配的分布式算法，它可以处理带有任务属性、任务价值、任务时间窗等多种约束的情况。

CBBA算法的原理如下：
（1）初始化：每个无人机都有一个初始的任务集合，每个任务都有属性、价值和时间窗等信息。初始时，每个无人机将自己的任务集合广播给其他无人机。
（2）Bundle形成：每个无人机根据自己的任务集合和其他无人机广播的任务集合，形成一个Bundle（任务束），其中包含了每个无人机认为自己可以执行的任务。
（3）Bundle交换：无人机之间进行Bundle交换，每个无人机将自己的Bundle发送给其他无人机，并接收其他无人机发送的Bundle。通过交换Bundle，无人机可以了解其他无人机的任务情况。
（4）Consensus更新：每个无人机根据接收到的其他无人机的Bundle信息，更新自己的Bundle。更新的原则是选择能够提高整体任务价值的任务，并满足约束条件。
（5）重复步骤3和4，直到达到收敛条件。收敛条件可以是达到最大迭代次数或者Bundle不再发生变化。

⛄二、部分源代码

close all; clear all;
addpath(genpath(cd));

% profile on

SEED = 24377;
rand(‘seed’, SEED);

%---------------------------------------------------------------------%
% Initialize global variables
%---------------------------------------------------------------------%

WORLD.CLR = rand(100,3);

WORLD.XMIN = -2.0;
WORLD.XMAX = 2.5;
WORLD.YMIN = -1.5;
WORLD.YMAX = 5.5;
WORLD.ZMIN = 0.0;
WORLD.ZMAX = 2.0;
WORLD.MAX_DISTANCE = sqrt((WORLD.XMAX - WORLD.XMIN)^2 + …
(WORLD.YMAX - WORLD.YMIN)^2 + …
(WORLD.ZMAX - WORLD.ZMIN)^2);

%---------------------------------------------------------------------%
% Define agents and tasks
%---------------------------------------------------------------------%
% Grab agent and task types from CBBA Parameter definitions
CBBA_Params = CBBA_Init(0,0);

% Initialize possible agent fields
agent_default.id = 0; % agent id
agent_default.type = 0; % agent type
agent_default.avail = 0; % agent availability (expected time in sec)
agent_default.clr = []; % for plotting

agent_default.x = 0; % agent position (meters)
agent_default.y = 0; % agent position (meters)
agent_default.z = 0; % agent position (meters)
agent_default.nom_vel = 0; % agent cruise velocity (m/s)
agent_default.fuel = 0; % agent fuel penalty (per meter)

% FOR USER TO DO: Set agent fields for specialized agents, for example:
% agent_default.util = 0;

% Initialize possible task fields
task_default.id = 0; % task id
task_default.type = 0; % task type
task_default.value = 0; % task reward
task_default.start = 0; % task start time (sec)
task_default.end = 0; % task expiry time (sec)
task_default.duration = 0; % task default duration (sec)
task_default.lambda = 0.1; % task exponential discount

task_default.x = 0; % task position (meters)
task_default.y = 0; % task position (meters)
task_default.z = 0; % task position (meters)

% FOR USER TO DO: Set task fields for specialized tasks

%---------------------------%

% Create some default agents

% QUAD
agent_quad = agent_default;
agent_quad.type = CBBA_Params.AGENT_TYPES.QUAD; % agent type
agent_quad.nom_vel = 2; % agent cruise velocity (m/s)
agent_quad.fuel = 1; % agent fuel penalty (per meter)

% CAR
agent_car = agent_default;
agent_car.type = CBBA_Params.AGENT_TYPES.CAR; % agent type
agent_car.nom_vel = 2; % agent cruise velocity (m/s)
agent_car.fuel = 1; % agent fuel penalty (per meter)

% Create some default tasks

% Track
task_track = task_default;
task_track.type = CBBA_Params.TASK_TYPES.TRACK; % task type
task_track.value = 100; % task reward
task_track.start = 0; % task start time (sec)
task_track.end = 100; % task expiry time (sec)
task_track.duration = 5; % task default duration (sec)

% Rescue
task_rescue = task_default;
task_rescue.type = CBBA_Params.TASK_TYPES.RESCUE; % task type
task_rescue.value = 100; % task reward
task_rescue.start = 0; % task start time (sec)
task_rescue.end = 100; % task expiry time (sec)
task_rescue.duration = 15; % task default duration (sec)

%---------------------------------------------------------------------%
% Define sample scenario
%---------------------------------------------------------------------%

N = 5; % # of agents
M = 10; % # of tasks

% Create random agents
for n=1:N,

if(n/N <= 1/2),
    agents(n) = agent_quad;
else,
    agents(n) = agent_car;
end

% Init remaining agent params
agents(n).id   = n;
agents(n).x    = rand(1)*(WORLD.XMAX - WORLD.XMIN) + WORLD.XMIN;
agents(n).y    = rand(1)*(WORLD.YMAX - WORLD.YMIN) + WORLD.YMIN;
agents(n).clr  = WORLD.CLR(n,:);

end

⛄三、运行结果

在这里插入图片描述

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]马华伟,王天晓,胡笑旋.带时间窗的多无人机航迹规划两阶段启发式算法[J].火力与指挥控制. 2014,39(08)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰

7.5 无人机通信

7.6 无线传感器定位及布局方面
7.6.1 WSN定位
7.6.2 高度预估
7.6.3 滤波跟踪
7.6.4 目标定位
7.6.4.1 Dv-Hop定位
7.6.4.2 RSSI定位
7.6.4.3 智能算法优化定位
7.6.5 组合导航

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置

Matlab领域

关注

28
点赞
踩
26

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【任务分配】CBBA算法带有任务属性、任务价值、任务时间窗等多种约束下多无人机任务分配【含Matlab源码 3989期】

CBBA算法带有任务属性、任务价值、任务时间窗等多种约束下多无人机任务分配完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
复制链接

扫一扫