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本文使用ros1。控制小海龟到达指定的目标地点

{将指定目录添加到编译器的头文件搜索路径之下，指定的目录被解释成当前源码路径的相对路径。此处是将其指向include文件夹中。注意[]方括号表示可有可无详细介绍可点击此处查看。

与文件相互对应 表示了launch文件的开始与结束pkg 指的是 节点所在功能包的名称type 指的是节点的可执行文件的名称name 指的是节点运行后在系统里面的名称output 是打印到终端的指示rosparam 是加载参数的指令，表示将 collision_avoidance.yaml 里面的参数传入所需要创建的节点( param 用来仅传递一个参数 name = " " value = " " )另外的说明：respawn 是询问是否重启节点的...

依据材料：古月ros入门21讲 、 ROS机器人开发实践进入到工作空间的src文件夹中，创建一下srv文件夹，指令如下：然后srv文件夹下创建Person.srv文件，指令如下:在Person.srv中输入：2.处理 package.xml打开 learning_service 下面的package.xml ，并且添加依赖如下：3.功能包下的CMakeLists的处理添加功能包的依赖如下：告诉编译器要指向的目标以及产生的头文件 ：在catkin_package 中添加依赖：4.编译功能包

依据材料：古月ros入门21讲 、 ROS机器人开发实践该文件来源于古月ROS21讲。具体讲解请看其第12讲的视频。

本文代码为c++，系统为ubuntu20.04本文为作者根据 古月ROS21讲 和 ROS机器人开发实践 来学习ros的笔记

防止之后安装再次遇到问题，决定记录下这次的bug，以便日后修复。