【ros】初学ROS的学习笔记——launch文件的相关知识

ROS学习 —— launch文件的知识点

提示：本文章根据 古月ROS21讲 来学习

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一、launch文件的语法

示例：

<launch>
	<node pkg="px4_command" type="crossing_door_darknet" name="crossing_door_darknet" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(find px4_command)/config/collision_avoidance.yaml" />
	</node>
</launch>

<launch>与</launch>文件相互对应 表示了launch文件的开始与结束
pkg 指的是 节点所在功能包的名称
type 指的是节点的可执行文件的名称
name 指的是节点运行后在系统里面的名称
output 是打印到终端的指示
rosparam 是加载参数的指令，表示将 collision_avoidance.yaml 里面的参数传入所需要创建的节点
( param 用来仅传递一个参数 name = " " value = " " )

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另外的说明：
respawn 是询问是否重启节点的指示
required 是表示该组合节点运行中，其标注节点必须要启动
ns 是创建独立的命名空间，避免冲突
args 通过节点输入指令来调整参数
arg 是用于在launch文件中使用的参数的指令，创建一个 name 与 与之对应的 default 值。
remap 重映射ROS计算图资源 from“ 原命名 ” to “ 映射之后的命名 ”
include 嵌套其他的launch文件

其他标签可以点击此处查看

二、启动launch文件

roslaunch learning_launch simple.launch

roslaunch 功能包名 launch文件名

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本文将不定时更新，若看见新的并且有趣的launch文件将会把事例与分析更新