【ros】初学ROS的学习笔记——服务数据的定义和使用

服务数据的定义和使用

本文代码为c++，系统为ubuntu20.04

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前言

依据材料：古月ros入门21讲 、 ROS机器人开发实践

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1.创建.srv文件

进入到工作空间的src文件夹中，创建一下srv文件夹，指令如下：

mkdir srv

然后srv文件夹下创建Person.srv文件，指令如下:

touch Person.srv

在Person.srv中输入：

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
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string result

2.处理 package.xml

打开 learning_service 下面的package.xml ，并且添加依赖如下：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.功能包下的CMakeLists的处理

添加功能包的依赖如下：

message_generation

告诉编译器要指向的目标以及产生的头文件 ：

add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

在catkin_package 中添加依赖：

message_runtime

4.编译功能包

在工作空间的根目录下，输入以下指令：

catkin_make

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本系列将不定时更新