预习日志 项目三 基于A*算法的迷宫

1. 设计数据结构表示迷宫。内存中的迷宫表示数据结构可以用二维矩阵。矩阵元素的值代表对应位置不同状态：入口，出口，过道，墙。

2. 初始化迷宫。生成迷宫，然后将玩家放置在某个位置（入口之一，或者就过道某处）。对于迷宫M，玩家初始位置为S，指定出口为E。如果存在从S到E的一条连通的道路，则称为S、E之间的通路。

（1）存储迷宫。

（2）读入迷宫。

3. 寻找通路。

（1）手工交互方式。如果存在通路，玩家在规定时间交互到达指定出口，成功。如果不存在通路，玩家判断没有通路，成功。否则，挑战失败。

（2）自动模式。算法判定是否存在通路。如果存在，显示所有通路。

prim算法随机生成迷宫：

先选择1个路桩设为红色，将其周围0全标为蓝色，随机选择一个蓝色0，然后看红色1隔着这个蓝色0对面的格子，是否是黄色的1，如果是，则把对面的黄色1标记成红色1，即变成通路，然后把蓝色0变成红色的，即也变成通路；如果不是，就把这个蓝色的0变成灰色的；

继续为红色通路集合寻找待定的蓝色0，然后随机选择一个蓝色0，然后看红色1隔着这个蓝色0对面的格子，是否是黄色的1，如果是，则把对面的黄色1标记成红色1，即变成通路，然后把蓝色0变成红色的，即也变成通路 ；如果不是，就把这个蓝色的0变成灰色的，以此类推，直到整个地图不再有蓝色的0为止。

A*算法自动寻路：

●常见的寻路算法有:广度优先算法、Djkstra (迪杰斯特拉)算法、Greed-Best-First-Search ( 最好优先贪婪算法)、A*算法等。

●在计算机科学中，A*算法作为Djkstra(迪杰斯特拉)算法的扩展，是一种静态路网中求解最短路径有效的直接搜索方法，因其高效性被广泛应用于寻路及图的遍历中，如星际争霸等游戏中就大量使用。

搜索区域(The SearchArea) ：搜索区域被划分为简单的二维数组，数组每个元素对应一个结点(小方格，五角星，矩形等)。

开放列表(Open List)：将寻路过程中待检测的结点存放于Open List中，而已检测过的结点则存放于Close List中。

路径排序(Path Sorting) ：下一步怎么移动由以下公式确定:F(n)=G+ H。G代表的是从初始位置Start沿着已生成的路径到指定待检测结点移动开销。H表示待测结点到目标节点B的估计移动开销。

启发函数(Heuristics Function) ： H为启发函数，可以看作是一种试探，由于在找到唯一路径前，不确定在前面会出现什么障碍物，因此用了一种计算H的算法，具体可以根据实际情况决定。为了简化问题，H采用的是传统的曼哈顿距离(Manhattan Distance)，也就是横纵向走的距离之和。

工作原理——需要两个列表:
①记录下所有被考虑来寻找最短路径的方块(称为open列表)

②记录下不会再被考虑的方块(成为closed列表)
 

A*算法的智能高效体现在：

●在每一轮循环的时候不会探索所有的边界方块，而会选择当前“代价”最低的方块进行探索。

●“代价”可以分为两个部分，一部分是“当前路程代价”，即从起点出发一共走过多少个格子，当前代价就是几，另一部分是“预估代价”，它用来表示从当前方块到终点方块大概需要走多少步。

●总代价=当前代价+预估代价

●在探索方块的时候，优先挑选总代价最低的方块进行探索，以此方法搜索到的路径即为最短路径。