CAN通信发送数据乱码问题详解

现象：在CAN通信中连续发四帧数据，出现仅仅第一帧数据能发送成功，但是后面几帧数据出现乱码的问题。

首先看我的配置代码部分：

void MX_CAN1_Init(void)
{
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 6;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_7TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
    /* 启动CAN外围设备 */
    if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**CAN1 GPIO Configuration
    PA11     ------> CAN1_RX
    PA12     ------> CAN1_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  }
}

 这是我利用STM32F4系列板子对CAN通信的配置，因此这个模块只负责发送数据的任务，因此没用过滤器配置。

void CAN_Send(uint8_t *data, uint8_t len, uint8_t id)
{
	uint32_t TxMailbox = CAN_TX_MAILBOX0;
    uint8_t message[8];	
    uint8_t count = (len-1)/8 + 1;
//	uint16_t t = 0;	
	for(uint8_t send_count = 0;send_count < count;send_count++)
	{
		for(int8_t i = 0 + send_count * 8; i < 8 * (send_count+1); i++)
		{
			message[i%8] = data[i];
		}
		CAN_HandleTxMsg.StdId = id + send_count;
		CAN_HandleTxMsg.IDE = CAN_ID_STD;
		CAN_HandleTxMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;
		CAN_HandleTxMsg.DLC = 8;
		if(send_count == count-1)CAN_HandleTxMsg.DLC = len%8;
		CAN_HandleTxMsg.TransmitGlobalTime = DISABLE;
        printf("send success!!!");
		HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &CAN_HandleTxMsg, message, &TxMailbox);   
//		if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &CAN_HandleTxMsg, message, &TxMailbox) != HAL_OK)
//    {
//		  Error_Handler();
//	  }
//		while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) != 3)   /* 等待发送完成,所有邮箱为空 */
//    {
//        t++;
//        
//        if (t > 0xFFF)
//        {
//            HAL_CAN_AbortTxRequest(&hcan1, TxMailbox);     /* 超时，直接中止邮箱的发送请求 */
//        }
//    }
		
	}
}

这是CAN的发送函数，这里有一个小细节可以注意一下，如果我们使用下面这段话

 if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &CAN_HandleTxMsg, message, &TxMailbox) != HAL_OK)
 {
        Error_Handler();
} 

 就必须加上后面这段while循环的代码，或者直接用上面这个代码不要if判断。

接下来是问题产生部分：

因为我们不需要打印提示printf("send success!!!");这句话，于是把这句话给去掉了，但是一旦把这句话去掉之后就产生了消息紊乱的问题；

解决办法：
把printf("send success!!!");修改为HAL_Delay(1)；

原因：可能是连续两帧数据不能发送得太快，需要有一定得间隔才行，不然不满足CAN通讯协议的要求。