基于Micropython+Thonny开发ESP32C3开发板从而控制舵机摇摆

一、背景需求

        1.应需求需要制作一台自动左右摇摆的机械手臂，模拟人工左右挥手

        2.于是想到机械臂，利用舵机进行控制

二、购买板子

        1.与其他同学处了解到ESP32板子，于是在合宙商城购买，经典款ESP32C3

        官网地址 LuatOS 文档

三、下载Thonny与安装+下载ESP32C3驱动

        1.https://thonny.org/ 粘贴复制另打开网页

        2.选择选择了Windows系统

安装完成后，桌面显示

        3.驱动链接

        esp32C3板子需要下载​​​​​​【​CH343SER.EXE】驱动，CH343SER.EXE - 南京沁恒微电子股份有限公司

        4.双击打开

        5、安装成功后点击菜单栏，查找【设备管理器】-端口

显示CH434说明安装成功（COM4编号可能每个人不一样）

注意：需要链接板子才可以查看，需要链接可以支持传输数据的数据线

四、下载Micropython固件

1.micropython官方下载地址: MicroPython - Python for microcontrollers

五、格式设置并烧录

1、点击-【视图】-文件，可以加载左边文件，还是很方便的

2、选择代码保存位置

3、点击【工具】-【选项...】，选择解释器

4、选择解释器，选择MicroPython（ESP32），端口选择COM4，点击安装与更新

5、由于我已安装，下面3个选择不能再选，大家根据选项选择

当安装完成后，左下角显示done，重新打开thonny，出现以下成功说明烧录成功

六、编写代码-点灯

1、烧录成功后，创建一个文件，编写led灯代码，如下：

import machine
import time
from machine import Pin, PWM
from time import sleep
pin12 = machine.Pin(12, machine.Pin.OUT)
pin13 = machine.Pin(13, machine.Pin.OUT)
while True:
    pin12.value(1)
    pin13.value(1)
    time.sleep_ms(500)     
    pin12.value(0)
    pin13.value(0)
    time.sleep_ms(500) 

2.点击运行

3.保存代码，重命名为main.py，这样就把代码保存到开发板里面了，在其他地方上电也可以使用

七、链接舵机-MG90S

1、网购舵机，大小根据自己需求购买

2、链接引脚，黑线链接GND，红线5V电源，黄线连接自己设置的GPOI管脚

3、编写代码

from machine import Pin, PWM
from time import sleep

#初始化一个Pin对象来控制舵机电机的引脚
pin2 = Pin(2, Pin.OUT)
# 初始化一个PWM对象来控制舵机电机
servo_pwm = PWM(pin2, freq=50, duty=0)
# 将舵机转到指定的角度的函数，设置频率为50Hz，初始占空比为0。
def rotate(servo_pwm, degree):
    # 根据角度计算占空比值
    val = int(degree * 0.54 + 25)
    # 设置PWM信号的占空比
    servo_pwm.duty(val)
while True:
    # 将舵机转到60度的角度
    rotate(servo_pwm, 60)
    # 休眠0.7秒
    time.sleep_ms(700)       

    # 将舵机转到140度的角度
    rotate(servo_pwm, 140)
    # 休眠0.7秒
    time.sleep_ms(700)  

八、总结

好啦，这样就可以控制脱机自动转动啦，后续可以手动安装一个物理开关，方便控制

2.后续TODO

使用蓝牙模块，远程操控