介绍动力学基础，包括动力学基础理论、正逆\动力学问题、系统动力学模型描述方法、浮基系统的动力学基础等等。其中， 动力学基础理论包括牛顿第二定律、虚位移（形变位移）等等。 系统动力学模型描述方法包括牛顿-欧拉方法、投影牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法等等。 浮基系统的动力学基础包括能量损失、动力学方程、接触力估计模型、关节空间动态控制、任务工作空间动力学控制、浮基系统的逆动力学等等。
【控制control】动力学基础_多体动力学模型公式-CSDN博客
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