盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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运动学与动力学基础知识导读
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对运动学与动力学基础知识导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-25 22:55:19 · 189 阅读 · 0 评论 -
四足机器人专题之二十:四足机器人弹簧加载倒立摆(SLIP)动力学模型
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言1.动力学建模构型方法2.四足机器人动力学模型(1)多体动力学模型【针对躯干+脚建模】方法一:VMC( Virtual Model Controller)模型方法二:SLIP模型(2)浮基单体动力学模型【针对躯干建模】【用于MPC】前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对四足机器人动力学模型-VMC、SLIP和浮动机体模型做个简原创 2021-11-04 20:30:43 · 5323 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之十九:三关节单足几何空间投影运动学建模方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、图例二、原理三、三关节角度计算公式前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对单足几何空间投影运动学建模方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、图例..二、原理四足机器人的单条机械腿包括横臂 a、斜臂 b 和竖臂 c 三个部分,机身与每条机械腿的横臂连接,原创 2021-12-17 15:20:10 · 564 阅读 · 0 评论 -
四足机器人专题之十八:运动学模型和动力学模型的关系及应用
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动学模型和动力学模型的关系二、运动学应用1.坐标系变换(1)经纬度lls坐标系转局部坐标系xyz的方法(2)局部坐标系转fs横纵坐标系的方法(3)从欧拉角转四元数,四元数转欧拉角的程序方法(线性代数Eigen库)(4)运动学的表示位姿的各种转换实践:线性代数Eigen库的使用2.计算两点间的距离3.待定求解方程"ax + by + c = 0"前言认知有限,望大家多原创 2021-11-03 20:35:36 · 2384 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之十七:四足机器人运动学、动力学模型介绍
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人实际模型的物理难点二、四足机器人运动学模型1.方法一:DH法建立运动学模型(1)运动学建模构型方法(2)运动学模型描述方法1、基于DH法四足机器人单腿运动学模型公式推导(0)DH法科普1)原理2)实现过程3)评价(1)四足机器人的建模规则、坐标系定义及实物参数确定1)标准 Denavit-Hartenberg 法建模规则2)单腿运动学模型坐标系定义示意图及简化模型3)原创 2021-11-03 21:59:11 · 10186 阅读 · 8 评论 -
【控制control】机械臂运动学、动力学模型
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、描述一个机械臂的方法--DH法描述原理二、机器人广义位姿表示三、机器人末端执行器位姿表示四、关节(广义)坐标q与末端执行器配置的映射五、机械臂执行末端生成一个运动轨迹六、机械臂固定基体运动学控制方法(1)逆运动学的求解方案1)几何方法求解2)代数方法求解(2)位姿轨迹控制1)基于反馈理论的轨迹控制2)位置轨迹控制3)方向轨迹控制(3)单任务微分运动学逆解控制1)微分逆运动学方法原创 2021-11-04 20:52:47 · 3592 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪控制专栏之一:常用的小车底盘运动学模型推导(附C++代码)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对小车底盘运动学模型介绍做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容对于小车的分析,仅仅考虑XY轴的线速度和Z轴的角速度,不考虑和横滚和俯仰的速度,【防盗标记–盒子君hzj】也不考虑Z轴的高度变化【即:车底盘的运动可以用三个独立变量来描述:x轴平动、y轴平动、yaw轴转动】原创 2023-07-09 12:17:10 · 469 阅读 · 0 评论 -
eigen的使用及常用的位姿变换实现(附C++代码)
常用于坐标转换及线性函数求解【它仅仅是一个工具,懂得线性代数的运算原理和坐标转换的原理是基础】–一般用eigen定义的矩阵类型,也对应的矩阵加减乘除、数量积向量积,分块、取矩阵元素等运算。原创 2023-07-02 12:40:44 · 170 阅读 · 0 评论 -
【控制control】动力学基础
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、动力学的理解二、动力学目的三、正动力学问题四、逆动力学问题五、动力学基础理论1.牛顿第二定律2.虚位移(形变位移)(1)一般虚位移表达式(2)单刚体的虚位移表达式(3)多体系统的虚位移表达式3.虚功原理六、系统动力学模型描述方法1.介绍2.牛顿-欧拉方法(1)经典牛顿-欧拉法(2)单刚体的牛顿-欧拉法(3)多刚体系统的牛顿-欧拉法3.投影牛顿-欧拉方法【好】(1)介绍(2)广义原创 2021-11-03 20:11:08 · 1466 阅读 · 0 评论 -
【控制control】运动学基础
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动学的理解二、运动学的目的三、位置运动学(1)位置的表示1)位姿表示原理2)位姿和相对位姿的概念3)不同坐标系下的位置表示(1)笛卡儿坐标【这个比较常用】(2)柱坐标(3)球坐标4)步骤(2)旋转的表示1)旋转原理2)旋转通过旋转矩阵表示(1)旋转矩阵原理(2)绕XYZ轴旋转方向的基本旋转矩阵(3)正交旋转矩阵(1)旋转矩阵的性质(2)主动旋转与被动旋转(4)旋转矩阵进行坐标原创 2021-11-03 08:47:07 · 3310 阅读 · 0 评论